orb-slam中的orb项目源码解析

在这一章节中，针对orb-slam（version1）中关于orb特征的部分进行详细的分析。
在上一章节中，我们知道orb提取的主要过程是：1.FAST提取特征点；2.计算特征点方向；3.计算特征点描述符。

1.FAST提取特征点
orb-slam中是采用这样的方法提取N个FAST特征点：假设期望提取的orb特征点个数是一定的，设为N，首先设定阈值以提取大于N个的FAST特征点，然后根据特征点的响应值排序筛选保留前N个特征点。

如何确定金字塔每一层应该提取的特征点个数？
orb-slam中是在$L=8$个层上分别提取FAST特征，相邻层之间相差缩放系数$k=1.2$，如果期望提取的总的FAST特征为N，那么分配到第$i$层的特征点个数为$N*k^{i-1}*\frac{1-k}{1-k^L}$。推导公式很简单，假设第一层分配的特征点个数为$N*p$ ，即$p$ 表示第一层总的特征点个数占所有特征点个数的比例，那么第二层至第$L$ 层的特征点个数分别为