ch 2907宽搜

#include <cstdio>
#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <string>
#include <cstdlib>
#include <cstring>
#include <queue>
#include <set>
#include <vector>
#include <map>
#include <algorithm>
#include <cmath>
#include <stack>

#define INF 0x3f3f3f3f
#define IMAX 2147483646
#define LINF 0x3f3f3f3f3f3f3f3f
#define ll long long
#define c unsigned long long
#define uint unsigned int

using namespace std;

int x, y, mx, my, d[111][111];
char s[111][111];
bool v[111][111];
int dx[8] = { -1,-1,-1,1,1,1,0,0 };
int dy[8] = { -1,0,1,-1,0,1,-1,1 };
queue<pair<int, int> > q;

bool pd() {
	for (int i = 1; i <= y; i++)
		for (int j = 1; j <= x; j++)
			if (!v[i][j]) return 0;
	return 1;
}

int main() {
	scanf("%d%d%d%d", &x, &y, &mx, &my);
	q.push(make_pair(y + 1 - my, mx));
	for (int i = 1; i <= y; i++)
		scanf("%s", s[i] + 1);
	memset(v, 0, sizeof(v));
	for (int i = 1; i <= y; i++)
		for (int j = 1; j <= x; j++)
			if (s[i][j] == '*') v[i][j] = 1;
	v[y + 1 - my][mx] = 1;
	memset(d, 0, sizeof(d));
	while (q.size()) {
		pair<int, int> now = q.front();
		q.pop();
		for (int i = 0; i < 8; i++) {
			pair<int, int> nxt;
			nxt.first = now.first + dx[i];
			nxt.second = now.second + dy[i];
			if (nxt.first < 1 || nxt.first > y || nxt.second < 1 || nxt.second > x)
				continue;
			if (v[nxt.first][nxt.second]) 
				continue;
			v[nxt.first][nxt.second] = 1;
			d[nxt.first][nxt.second] = d[now.first][now.second] + 1;
			q.push(nxt);
		}
		if (pd()) {
			printf("%d\n", d[now.first][now.second] + 1);
			return 0;
		}
	}
	return 0;
}

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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