委托

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
namespace ConsoleApplication1
{
class Program
{
static void Main(string[] args)
{
// 创建一个委托实例,封装C类的静态方法M1
MyDelegate d1 = new MyDelegate(C.M1);
d1("D1"); // M1
// 创建一个委托实例,封装C类的静态方法M2
MyDelegate d2 = new MyDelegate(C.M2);
d2("D2"); // M2
// 创建一个委托实例,封装C类的实例方法M3
MyDelegate d3 = new MyDelegate(new C().M3);
d3("D3"); // M3
// 从一个委托d3创建一个委托实例
MyDelegate d4 = new MyDelegate(d3);
d4("D4"); // M3
// 组合两个委托
MyDelegate d5 = d1 + d2;
d5 += d3;
d5("D5"); // M1,M2,M3
// 从组合委托中删除d3
MyDelegate d6 = d5 - d3;
d6("D6"); // M1,M2
d6 -= d3; // 虽然d6调用列表中已经没有d3了,但这样只是不可能的移除没有错误发生
d6("D6"); // M1,M2
d6 -= d6;
//d6("D6"); 此时d6的调用列表为空,d6为null,所以引发System.NullReferenceException
MyDelegate d7 = new MyDelegate(C1.P1);
d7("D7"); // C1.P1
MyDelegate d8 = new MyDelegate(new C2().P1);
d8("D8"); // C2.P1
}
}
// 声明一个委托MyDelegate
public delegate void MyDelegate(string str);
public class C
{
public static void M1(string str)
{
Console.WriteLine("From:C.M1: {0}", str);
}
public static void M2(string str)
{
Console.WriteLine("From:C.M2: {0}", str);
}
public void M3(string str)
{
Console.WriteLine("From:C.M3: {0}", str);
}
}
public class C1
{
public static void P1(string str)
{
Console.WriteLine("From:C1.P1: {0}", str);
}
}
public class C2
{
public void P1(string str)
{
Console.WriteLine("From:C2.P1: {0}", str);
}
}
}

 

转载于:https://www.cnblogs.com/YzpJason/p/6486877.html

STM32电机库无感代码注释无传感器版本龙贝格观测三电阻双AD采样前馈控制弱磁控制斜坡启动内容概要:本文档为一份关于STM32电机控制的无传感器版本代码注释资源,聚焦于龙贝格观测器在永磁同步电机(PMSM)无感控制中的应用。内容涵盖三电阻双通道AD采样技术、前馈控制、弱磁控制及斜坡启动等关键控制策略的实现方法,旨在通过详细的代码解析帮助开发者深入理解基于STM32平台的高性能电机控制算法设计与工程实现。文档适用于从事电机控制开发的技术人员,重点解析了无位置传感器控制下的转子初始定位、速度估算与系统稳定性优化等问题。; 适合人群:具备一定嵌入式开发基础,熟悉STM32平台及电机控制原理的工程师或研究人员,尤其适合从事无感FOC开发的中高级技术人员。; 使用场景及目标:①掌握龙贝格观测器在PMSM无感控制中的建模与实现;②理解三电阻采样与双AD同步采集的硬件匹配与软件处理机制;③实现前馈补偿提升动态响应、弱磁扩速控制策略以及平稳斜坡启动过程;④为实际项目中调试和优化无感FOC系统提供代码参考和技术支持; 阅读建议:建议结合STM32电机控制硬件平台进行代码对照阅读与实验验证,重点关注观测器设计、电流采样校准、PI参数整定及各控制模块之间的协同逻辑,建议配合示波器进行信号观测以加深对控制时序与性能表现的理解。
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