UR RG2机械臂手臂与RealsenseZR机器人手眼标定的实现及源代码

机器人技术在工业自动化和服务行业中扮演着越来越重要的角色。机械臂作为机器人的关键组件之一，在实际应用中需要与传感器进行精确的配合，以实现精准的操作和识别。本文将介绍如何利用UR RG2机械臂手臂和RealsenseZR机器人手眼标定来实现机器人的点云处理，并提供相应的源代码。

机械臂的运动与传感器的数据融合是机器人应用中常见的需求。UR RG2机械臂手臂是一款灵活、精准的机械臂，适用于多种应用场景。RealsenseZR是Intel推出的一款深度相机，具备强大的图像和深度数据处理能力。通过将这两者进行配合，可以实现更高级别的机器人应用。

首先，我们需要进行机器人手眼标定，即确定机械臂坐标系与相机坐标系之间的关系。这可以通过采集一系列机器人姿态和相机图像，并使用标定算法来计算得到。下面是一个示例的Python代码，使用OpenCV库进行机器人手眼标定：

import cv2
import numpy as np

# 读取姿态数据和相机图像
poses = np.load('robot_poses