FreeRTOS移植详解

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【全文大纲】 : https://blog.youkuaiyun.com/Engineer_LU/article/details/135149485

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以下按STM32H750作为移植参考，移植风格直接了当，细节在源码篇详解

1 . 官网下载链接

【全文大纲】 : https://www.freertos.org/

2 . 资料包内容

1. 资料包解压 : 此处用的202406.04-LTS版本
   

2. FreeRTOS-LTS目录 : aws 是 Amazon Web Services (AWS) 物联网相关的集成组件和库，我们目标主体是FreeRTOS，不需要IOT相关的组件库，因此跳过aws文件夹，直奔FreeRTOS文件夹
   

3. FreeRTOS-LTS/FreeRTOS目录 : 此目录下也有IOT相关的组件接口，我们仍然不需要IOT相关的组件库，跳过这些文件夹，直奔FreeRTOS-Kernel文件夹
   

4. FreeRTOS-LTS/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel目录(内核源码) : 此目录下的文件为我们目标所需，接下来开始移植
   

3 . 移植步骤

1. 移植内容为上述 FreeRTOS-LTS/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel目录下的文件

2. 在项目根目录下，创建FreeRTOS文件夹，把源码中的七个C文件，两个文件夹(include 和 portable)拷贝过来
   

3. portable中只需保留MemMang和RVDS文件夹
   3.1 : MemMang 包含内存管理heap_1 ~ heap_5的内存管理;
   3.2 : RVDS包含ARM_CM0~ARM_CM7等内核接口，而STM32H750所属ARM_CM7
   

4. 由于FreeRTOS源码不包含FreeRTOSConfig.h文件，因此需要到Github中找到FreeRTOS的FreeRTOSConfig.h文件下载到 FreeRTOS-LTS/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel/include文件夹内，可在官网跳转到Github寻找
   

4 . 工程配置

1. MDK项目文件添加如下 : port.c从RVDS内移植，heap_4.c从其中内存管理用heap_4.c, 因五个内存管理文件中heap_4.c最适合，拥有申请，释放，块拆分，块合并功能
   

2. 屏蔽SVC，PendSV，SysTick三个中断实现 (因FreeRTOS占用)，SVC负责调度启动，PendSV负责任务切换，SysTick提供系统心跳
   

3. 在FreeRTOSConfig.h中把钩子函数的使能关闭，后续有需求再打开，关闭后无需实现钩子函数，方便一开始的移植编译过程
   

4. 工程引用 #include “freeRTOS.h” 头文件，创建任务，启动调度，其中创建任务有三步
   4.1 : 创建任务TCB(任务控制块)，TaskHandle_t myTaskHandler1;
   4.2 : 实现任务函数，void myTask1(void *arg)
   4.3 : 创建任务，xTaskCreate(myTask1, “myTask1”, 512, NULL, 2, &myTaskHandler1); //依次是任务地址，任务名，任务栈，任务参数，优先级(数值越大优先级越高)，任务句柄(TCB)
   

5. 移植完成，编译结果 :
   

5 . 源码文件作用 :

文件	作用
croutine.c	协程的实现
event_groups.c	事件组的实现
list.c	链表结构
queue.c	队列传输
stream_buffer.c	数据流传输
task.c	任务上下文实现
timers.c	任务定时器
port.c	内核层接口，例如SVC,PendSV,SysTick等实现
heap_4.c	内存管理

6 . 架构描述 :

由于FreeRTOS调度压栈，切换任务等需要与芯片底层交互，因此FreeRTOS提供了不同芯片架构的底层接口文件，而MDK平台指向RVDS文件夹，RVDS内提供不同内核的移植文件，里面其实是SVC, PendSV，SysTick，启动调度等的底层汇编文件与C文件接口。

7 . 总结

• 官网下载源码，源码除了内核还有其他组件，例如IOT相关组件等
• 目标源码文件移植到工程目录，一般只需要FreeRTOS主体文件
• MDK工程添加文件，选择对应架构目录下文件额外添加
• 屏蔽SVC，PendSV，SysTick三个中断，解决FreeRTOS占用冲突
• 修改FreeRTOSConfig.h宏配置，进行调度，内存，接口等调整

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