<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[EnHengNa的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; EnHengNa]]></copyright><item><title><![CDATA[Codex 标签页重命名]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/166350844</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/166350844</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Tue, 22 Sep 2026 11:16:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[记录日期：2026-09-21。本文汇总终端标签命名 skill 的复用方式，以及官方 VS Code Codex 聊天扩展的编辑器标签同步修复。本次问题的关键是：会话已经有标题，不代表承载它的标签页会更新。终端与聊天扩展使用不同的显示链路；skill 可以复用诊断经验，但安装 skill 本身不会执行扩展补丁。当前源 skill 与安装副本一致，标题补丁和原有多开补丁的状态检查均通过。修正版已通过自动化回归与浏览器测试；用户尚未明确确认重载后的界面结果，因此最终显示效果仍列为待验收。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[VS Code Codex 多窗口使用与补丁记录]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/166141770</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/166141770</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Sun, 20 Sep 2026 22:05:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[在同一个 VS Code 窗口中打开多个独立的 Codex 编辑器标签页，并将它们拖到不同编辑器组中并排使用。每个新标签页还应在发送第一条消息前显示历史记录入口。本文记录当前环境中的实现。它适用于 OpenAI Codex VS Code 扩展，当前验证版本为。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vscode如何打开多个codex标签页]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/166141519</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/166141519</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Sun, 20 Sep 2026 21:49:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[该页面只渲染编辑区和输入框，没有挂载通用 Header。补丁依赖官方插件压缩后的代码结构。官方插件升级后，如果结构发生变化，脚本会返回。修改后，无需先发送消息，空白面板顶部就能打开 Chat history。这样每次执行命令都会产生独立标签页，可以拖动到左右编辑器组并排显示。会话页面包含 Header，所以此时才出现历史记录按钮。官方插件恢复 Codex 标签页时，没有向。VS Code 始终复用同一个标签页。，导致多个标签页集中到当前编辑器组。并停止修改，避免错误替换。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[[skill] agent 自动保存聊天记录到md文件 skill auto-save-md]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/166141465</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/166141465</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Sun, 20 Sep 2026 21:45:21 +0800</pubDate><description><![CDATA[将 Claude Code 每次会话的对话记录自动保存为 Markdown 文件。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[mattpocock/skills 完整介绍]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/164051249</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/164051249</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Tue, 25 Aug 2026 11:42:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[官方仓库：https://github.com/mattpocock/skills作者：Matt Pocock（Total TypeScript 作者）这是一套 Claude Code Agent Skill 集合，用于解决 AI 辅助编程的四大常见失败模式。小巧、可组合、易适配，你始终掌控主导权，AI 是执行者而非决策者。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【C++ 容器】vector]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/163371212</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/163371212</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Fri, 31 Jul 2026 16:55:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[C++11 核心升级：列表初始化、移动语义、emplace原地构造、范围 for、优先使用push_back，范围 for，reserve预分配最佳实践：尾插尾删、提前分配内存、避免中间操作、注意迭代器失效vector 适用场景：需要随机访问、元素个数变化、尾部频繁增删。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【Modern C++新特性】统一初始化（列表初始化 {}）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/163370944</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/163370944</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Fri, 31 Jul 2026 16:37:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[统一初始化是 C++11 提供的通用初始化语法用{}包裹初始化值，可省略；适用于所有类型：基本类型、数组、结构体、类、STL容器、指针等；自带类型安全检查，禁止窄化转换（防止隐式精度丢失）。浮点 → 整数大范围整数 → 小范围整数（如 long → int）非布尔 → 布尔// 1. 浮点转整数（窄化）// ❌ 编译报错！// 2. long 转 int（窄化）int b{l};// ❌ 编译报错！// 对比：传统初始化会静默转换，隐藏bug// c=3，无报错，危险！]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[《机器人学导论》第2章 习题全解(2)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/160122471</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/160122471</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Mon, 13 Apr 2026 21:49:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[在什么条件下，两个有限旋转矩阵可以交换？不需进行证明。两个有限旋转矩阵R1R_1R1​、R2R_2R2​可交换（即R1R2=R2R1R_1R_2=R_2R_1R1​R2​=R2​R1​）的条件为：最核心、最常用的条件是：两个旋转围绕同一根旋转轴。已知一速度矢量如下：
BV=(10.020.030.0)
^B V = \begin{pmatrix} 10.0 \\ 20.0 \\ 30.0 \end{pmatrix}
BV=​10.020.030.0​​
又已知
BAT=(0.866−0.5000.00011]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[《机器人学导论》第2章 习题全解(1)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/160121465</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/160121465</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Mon, 13 Apr 2026 21:25:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[一矢量AP^A PAP绕Z^A\hat{Z}_AZ^A​旋转角度θ\thetaθ度，然后绕X^A\hat{X}_AX^A​旋转ϕ\phiϕ度，求按以上顺序旋转后得到的旋转矩阵。​cosθsinθ0​−sinθcosθ0​001​​
绕X^A\hat{X}_AX^A​旋转ϕ\phiϕ的矩阵：
RX(ϕ)=(1000cos⁡ϕ−sin⁡ϕ0sin⁡ϕcos⁡ϕ)
R_X(\phi) = \begin{pmatrix}
1 & 0 & 0 \\
0 & \cos\phi & -\sin\phi \\
0 & \s]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[《机器人学导论》第1章 习题全解]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/159825193</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/159825193</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Sat, 04 Apr 2026 12:21:03 +0800</pubDate><description><![CDATA[运动学：研究机器人机构的位置、速度、加速度等运动参数，不考虑产生运动的力和力矩，核心是建立关节空间与笛卡尔空间的映射关系。工作空间：机器人末端执行器能够到达的所有空间点的集合，由机器人连杆长度、关节限位共同决定。轨迹：机器人末端执行器在运动过程中，位置、速度、加速度随时间的变化规律，是机器人运动控制的核心目标。坐标系：用于描述机器人各连杆、末端执行器、工件等在空间中位置和姿态的参考基准，常见有世界坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系。自由度。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【求职】机器人运动控制算法工程师学习路线]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/159515798</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/159515798</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Thu, 26 Mar 2026 22:09:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[书籍网站/课程书籍网站/视频书籍网站/资料书籍论文方向]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【求职】ROS 高频面试题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/159289002</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/159289002</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Fri, 20 Mar 2026 20:24:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[以下是机器人岗位面试中 ROS 相关的高频问题，覆盖基础概念、核心机制、实操应用、性能优化等维度，既适合面试准备，也能检验 ROS 核心能力：]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【求职】运动控制算法工程师技能栈]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/159288940</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/159288940</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Fri, 20 Mar 2026 20:13:12 +0800</pubDate><description><![CDATA[（机器人、伺服、数控、AGV/AMR、关节电机、无人机、机械臂等通用）]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【ros2】 Nav2 自定义规划器中 interpolation_resolution（插值分辨率）的含义和作用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/158012238</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/158012238</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Thu, 12 Feb 2026 20:57:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[是一个距离单位的参数（通常以米为单位）路径上两个相邻插值点之间的最小直线距离。简单来说，它决定了你的规划器生成的路径会“密”还是“疏”——分辨率越小，路径点越多、路径越平滑；分辨率越大，路径点越少、路径越稀疏。核心含义是路径上相邻两个点的最小距离（单位：米），决定路径点的疏密；核心作用：平衡路径平滑性、障碍物检测精度和计算性能；使用要点：默认值 0.1 米适配大多数场景，可根据机器人尺寸/运动需求调整，且支持通过配置文件动态修改。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【ros2】OccupancyGrid消息里的resolution]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/157875000</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/157875000</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Sun, 08 Feb 2026 19:29:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[resolution是「单元格→米」的转换系数，决定地图的物理精度；是地图的栅格数量，resolution把它们转换成实际物理尺寸；三者共同定义了栅格地图的「物理范围」和「精度」，是机器人导航中坐标转换的核心参数。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【ros2】ros2_control 全面解析与实战指南]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/157064608</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/157064608</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Sat, 17 Jan 2026 15:37:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[ros2_control 是 ROS2 生态中用于机器人实时控制的核心框架，旨在统一硬件接入接口、复用控制算法，避免重复开发，实现仿真与实机硬件的无缝迁移。其核心目标是简化不同硬件（传感器、执行器、完整系统）的集成流程，让开发者专注于控制逻辑而非硬件适配。创建类型功能包，依赖rclcpp。实现on_initupdate在中声明控制器插件，编译生成动态库。在 YAML 配置文件中指定自定义控制器类型，加载测试。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【other】深度相机传感器原理]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/156656992</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/156656992</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Tue, 06 Jan 2026 21:21:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[结构光适合短距高精度场景，ToF适合动态中远距，双目适合户外无光源场景。选择时需权衡精度、量程、环境光、成本与计算资源，结合应用场景匹配最优方案。需要我按你的应用场景（如机器人导航/3D建模/工业检测）给出具体选型建议和常见问题排查清单吗？]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【ros2】ROS2中激光雷达/IMU/深度相机配置与RViz可视化全指南]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/156027642</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/156027642</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Wed, 17 Dec 2025 21:31:06 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文面向ROS2入门开发者，详细讲解在URDF/Xacro文件中为机器人模型添加激光雷达、惯性测量单元（IMU）、深度相机三类核心传感器的完整步骤，以及在RViz2中可视化传感器数据的实操方法。全文以ROS2 Humble版本为例，示例代码可直接复用，覆盖从配置到可视化的全流程。确保已安装ROS2 Humble及以下依赖包：
2.2 功能包与目录结构
创建标准化功能包目录，方便管理文件：
目录说明：传感器配置核心逻辑：先定义传感器挂载的连杆/关节，再通过Gazebo插件配置传感器物理属性和ROS2通信参数。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【ros2】roll pitch yaw是什么，如何判断正负方向]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/156026811</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/156026811</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Wed, 17 Dec 2025 20:35:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[是描述机器人（或刚体）在三维空间中姿态的三个基本旋转角度，对应笛卡尔坐标系的三个旋转轴，通常以。为基准判断正负方向。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【ros2】Gazebo与RViz协同使用指南：仿真与可视化的完美结合]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/156025342</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/EnHengNa/article/details/156025342</guid><author>EnHengNa</author><pubDate>Wed, 17 Dec 2025 18:51:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[修改模型颜色：在URDF的<material>标签中调整颜色参数，或在RViz的RobotModel属性中修改Color。调整点云大小：在LaserScan属性中修改Size (m)参数，让点云更清晰。添加背景图：在RViz的Displays面板中，修改或添加Grid组件显示坐标系网格。Gazebo与RViz的协同使用是ROS 2机器人开发的核心技能，本文从基础原理、配置步骤到进阶场景，结合两轮差速小车、激光雷达、摄像头等多样示例，详细讲解了两者的配合方法。]]></description><category></category></item></channel></rss>