Kinect V1 在ROS下的开发——（1）如何在ROS下使用Kinect

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介绍

前些日子接导师安排去某研究所实习两周，主要实习内容是在ROS下开发Kinect以及UR10机械臂实现物料分解的应用demo。博主与室友一同做这个 项目，博主负责Kinect的开发，室友负责UR10的开发。接下来我将详细介绍Kinect开发的一些需要注意的地方。

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开发环境

Ubuntu14.04 64位 + ROS indigo + Kinect V1
注意事项：博主注意到有许多人在他们的博客中提到Kinect无法再虚拟机中使用，博主这次开发使用的是VM10 虚拟机，亲测好用，所以大家没有必要非得装双系统来开发Kinect V1。

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安装

ROS indigo 的安装

ROS indigo的安装博主在这里就不赘述了，具体可以参见ROS维基,一定要注意别忘记环境变量的配置，否则后面出了问题将十分麻烦。

Kinect V1 的驱动安装

使用freenect功能包驱动，下载指令如下：

$ sudo apt-get install libfreenect-dev 
$ sudo apt-get install ros-indigo