插入-->D&F驱动之一(有驱动源码)

本文介绍了如何使用windbg进行双机调试,查看汇编指令,设置断点,以及通过.reload重新加载符号。通过调试示例,展示了在win32k!NtUserPostMessage和win32k!NtGdiAddFontResourceW等关键函数上的调试过程。

广海混沌和魔鬼作坊


windbg双机调试。

//查看30条汇编指令

u NtOpenProcess l 30 

F10 步过

F8、F11 步入(进入树里面)

*****************************************************************************本身源文件*****************************************************************************

<pre name="code" class="cpp">#include <ntddk.h>
NTSTATUS DriverEntry(PDRIVER_OBJECT pDriver,PUNICODE_STRING str)
{   
	//调试输出
	DbgPrint("Loading mogui Driver...\n\r");

    return 1;
}


**************************************************************************修改后的源文件****************************************************************************
#include <ntddk.h>
void UnloadDriver(PDRIVER_OBJECT pDriver);

NTSTATUS DriverEntry(PDRIVER_OBJECT pDriver,PUNICODE_STRING str)
{   
	//驱动 ->驱动卸载=卸载驱动
	pDriver->DriverUnload=UnloadDriver;
	//调试输出
	DbgPrint("Loading MyDriver...\r");//有一个换行的空格

    return 1;
}

void UnloadDriver(PDRIVER_OBJECT pDriver)
{   
	//调试输出
	DbgPrint("unLoading MyDriver...\r");

}

//看里面的内容

dd poi(KeServiceDescriptorTable)

shadow没有被导出,所以不能查看。

1.

kd> Dd poi(KeServiceDescriptorTable-0x40+0x10)

bf999b80  ???????? ???????? ???????? ????????

bf999b90  ???????? ???????? ???????? ????????

bf999ba0  ???????? ???????? ???????? ????????

bf999bb0  ???????? ???????? ???????? ????????

bf999bc0  ???????? ???????? ???????? ????????

bf999bd0  ???????? ???????? ???????? ????????

bf999be0  ???????? ???????? ???????? ????????

bf999bf0  ???????? ???????? ???????? ????????

 2.

bp win32k!NtUserPostMessage

kd> bp win32k!NtUserPostMessage

WARNING: Software breakpoints on session addresses can cause bugchecks.

Use hardware execution breakpoints (ba e) if possible.

 //可以在编辑中Breakpoints中找到 bc *//清除所有。

3.

kd> g

Breakpoint 0 hit

win32k!NtUserPostMessage:

bf8089b4 8bff            mov     edi,edi

,并进虚拟机,让它断下

 4.

//重新加载符号

.reload

 5.

kd> Dd poi(KeServiceDescriptorTable-0x40+0x10)

bf999b80  bf935f7e bf947b29 bf88ca52 bf93f6f0

bf999b90  bf949140 bf936212 bf9362b7 bf83b4cd

bf999ba0  bf948a67 bf934a17 bf94905f bf90f2f4

bf999bb0  bf902318 bf809fdf bf948f31 bf94a72d

bf999bc0  bf900c15 bf893b44 bf94900f bf94a860

bf999bd0  bf820f34 bf8dcb55 bf87a2e4 bf8c29a0

bf999be0  bf91052f bf80e2c5 bf8dc7fd bf94a525

bf999bf0  bf94b430 bf813a71 bf80cf90 bf8d14e4

 

kd> u bf88ca52

win32k!NtGdiAddFontResourceW:

bf88ca52 6808010000      push    108h

bf88ca57 68704599bf      push    offset win32k!`string'+0x4cc (bf994570)

 




内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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