哈佛结构的单片机有哪些特点？

冯·诺依曼理论的要点是：数字计算机的数制采用二进制，冯·诺依曼理论指出，数字计算机的基本数制应当采用二进制，即以0和1表示信息。计算机应该按照程序顺序执行，冯·诺依曼认为计算机应当按照存储在存储器中的指令序列顺序执行，即顺序执行程序。

哈佛结构的单片机具有以下特点：

（1）高速数据处理：哈佛结构能够同时读取指令和数据（分开存储的），从而大大提高数据吞吐率。
（2）复杂结构：由于指令和数据存储是分开的，哈佛结构相对复杂。
（3）适用于内部存储：哈佛结构适合单片机这样集成了所需存储器的情况，因为不需要外围存储器扩展。
（4）改进型哈佛结构：一些现代单片机虽然外部总线上看是冯·诺依曼结构，但由于内部CACHE的存在，内部实际上已经可以算作改进型哈佛结构。
（5）连接与处理要求高：哈佛结构对外围设备的连接与处理要求较高，不太适合外围存储器的扩展。

典型的哈佛结构单片机包括：

（1）Atmel AVR系列：包括常见的ATmega系列单片机，如ATmega328、ATmega2560等，这些单片机采用哈佛结构，指令和数据存储分开。
（2）PIC单片机：Microchip Technology的PIC系列单片机，如PIC16、PIC18、PIC32等，也是典型的哈佛结构单片机。
（3）ARM Cortex-M系列：尤其是一些早期的ARM Cortex-M单片机，如Cortex-M0、Cortex-M3等，在结构上采用了哈佛结构。
（4）TI MSP430系列：德州仪器（Texas Instruments）的MSP430系列单片机，也是采用哈佛结构的典型代表。

总的来说，哈佛结构在高速数据处理和内部存储的情况下具有优势，但在连接外围设备或需要外围存储器扩展的情况下可能不太适用。现代的单片机通过内部CACHE的存在，已经在一定程度上统一了哈佛结构和冯·诺依曼结构的优点。