ROS基础使用

最新推荐文章于 2024-01-17 22:33:25 发布

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本教程详细介绍了如何在Ubuntu 14.04和ROS Indigo中创建ROS工作空间和包，以及如何配置环境变量。内容包括创建catkin_ws工作空间，建立名为test的ROS包，并讨论了~/.bashrc和~/.profile的区别，特别是它们在login shell和no-login shell中的应用。完成这些步骤后，需确保编译ROS包并设置相应的环境变量。

此教程是基于 ROS系统的安装的后续操作，仅适用于Ubuntu 14.04，indigo版ROS。

若对ROS命令不熟悉，请阅读ROS官方wiki。

若要在PC上自建Dashgo环境，则此教程可略过。

创建ROS工作空间

　　创建一个属于自己的ROS工作空间，例如：catkin_ws

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make //编译一个空的工作空间

创建ROS包

　　创建一个ROS包，例如：test

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp //创建test包
$ catkin_make --pkg test //编译test包
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc //配置环