ROS SLAM代码框架概述

参考:

• http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/45030929
• http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/45841317

gmapping

摘自《ROS : 修改ROS源代码(overlaying package)》 http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/45841317

gmapping算法实现的正宗源代码是来自开源项目openslam，ROS的开发者提供了gmapping包和openslam_gmapping包，他们作用各不相同。

• openslam_gmapping是gmapping创始者Grisetti开发的对外开放的gmapping库，里面有各种函数和接口供使用者调用。
• ROS中的gmapping包是ROS开发者调用openslam_gmapping 中的函数而完成gmapping的所有功能(包括读取数据(scan，odom)，处理数据(粒子滤波，scan match 等)，发布数据(map，tf关系等) )，openslam_gmapping包可以理解为opencv，gmapping包可以理解为用opencv中函数实现的一个机器视觉工程。

因此要修改真正的gmapping算法，应该去修改openslam_gmapping中的东西。当然也许你也只是想改改gmapping包而不去修改SLAM原算法，譬如将gmappi