编码器

最新推荐文章于 2025-04-25 00:52:54 发布

EAIBOT

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS杂谈

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/EAIBOT/article/details/51366759

本文探讨了编码器在计算轮子移动距离时遇到的两个问题：高精度编码器的抖动导致不准确值，以及计数器可能发生的溢出。为解决抖动，可以通过AB两项来抵消；为防止计数器溢出，建议采用定义变量和适当处理逻辑的方法。参考链接提供了更多相关信息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

编码器用于计算轮子的移动距离。有两个问题需要解决。
1）高精度编码器太敏感，稍微抖动，会产生大量的不准确的值。
2）计数器的溢出。

编码器抖动

用AB两项抵消抖动数据

计数器溢出

解决办法：

1）定义变量

        self.encoder_min = rospy.get_param('encoder_min', -32768)
        self.encoder_max = rospy.get_param('encoder_max', 32768)
        self.encoder_low_wrap = rospy.get_param('wheel_low_wrap', (self.encoder_max - self.encoder_min) * 0.3 + self.encoder_min )
        self.encoder_high_wrap