树莓派4B-用串口读取JY901S陀螺仪数据

相关知识介绍

陀螺仪是一种用来感测与维持方向的装置，基于角动量的理论设计出来的。陀螺仪主要是由一个位于轴心可以旋转的轮子构成，陀螺仪一旦开始旋转，由于轮子的「角动量」，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。陀螺仪多用于导航、定位等系统

JY901S是9轴姿态角度传感器，支持串口和 IIC 两种数字接口。串口速率2400bps~921600bps 可调， IIC 接口支持全速 400K 速率，本文均是使用串口。

9轴分别为加速度传感器（即加速计）、角速度传感器（即陀螺仪）、磁感应传感器（即电子罗盘）。

连接说明

我是用的USB转TTL电平串口模块与树莓派连接，用的型号是CH340。

在windows电脑上的端口号都是ComX，在Liunx系统下的端口号如果是直接插在树莓派USB接口上的话就是写

‘/dev/ttyAMA0’否则就是’/dev/ttyAMA0’，具体如下。

port = '/dev/ttyUSB0' # use '/dev/ttyAMA0' for USB or '/dev/ttyAMA0' for GPIO

注意：RX和TX是需要反着接的，无论是直接连在GPIO上还是用USB转TTL，否则会出现问题。

轴向说明

如上图所示，模块的轴向在上图的右上方，向右为 X 轴，向上 Y 轴，垂直模块向外为 Z 轴。旋转的方向按右手法则定义，即右手大拇指指向轴向，四指弯曲的方向即为绕该轴 旋转的方向。X 轴角度即为绕 X 轴旋转方向的角度，Y 轴角度即为绕 Y 轴旋转方向的角度， Z 轴角度即为绕 Z

测试结果

完整代码

#coding:UTF-8
import serial
 
ACCData=[0.0]*8
GYROData=[0.0]*8
AngleData=[0.0]*8          
FrameState = 0            #通过0x后面的值判断属于哪一种情况
Bytenum = 0               #读取到这一段的第几位
CheckSum = 0              #求和校验位         
 
a = [0.0]*3
w = [0.0]*3
Angle = [0.0]*3

def DueData(inputdata):   #新增的核心程序，对读取的数据进行划分，各自读到对应的数组里
    global  FrameState
    global  Bytenum
    global  CheckSum
    global  a
    global  w
    global  Angle
    for data in inputdata:  #在输入的数据进行遍历
        # print(inputdata)
        # print(data, type(data))
        if FrameState==0:   #当未确定状态的时候，进入以下判断
            if data ==0x55 and Bytenum==0: #0x55位于第一位时候，开始读取数据，增大bytenum
                CheckSum=data
                Bytenum=