CMWAP模式

CMWAP和CMNET只是中国移动为其划分的两个GPRS接入方式。中国移动对CMWAP作了一定的限制,主要表现在CMWAP接入时只能访问 GPRS网络内的IP(10.*.*.*),而无法通过路由访问Internet,我们用CMWAP浏览Internet上的网页,就是通过WAP网关协议或它提供的HTTP代理服务实现的。 因此,只有满足以下两个条件的应用 才能在中国移动的CMWAP接入方式下正常工作:
1.应用程序 的网络请求基于HTTP协议。
2.应用程序 支持HTTP代理协议或WAP网关协议。
这也就是为什么我们的G1无法正常用CMWAP的原因。
一句话:CMWAP是移动限制的,理论上只能上WAP网,而CMNET可以用GPRS浏览WWW

CMWAP属于手机联网模式(TYPE_MOBILE)中的一种,ConnectionManager无法获取到该模式的任何状态,需要用内容处理器ContentResolver的查询功能去系统的ContentProvider接口查询相关信息。

用法:

首先,使用Uri类的parse方法初始化设备APN设置的Uri对象,该资源对应的URI是“content://telephony/carriers/preferapn”,对应的内容就是系统设置菜单中网络设置的APN相关设置;

然后,使用ContentResolver的查询接口query来获取指针变量uriCursor;

最后,通过循环获取APN设置中的代理地址、端口等信息来判断是否符合CMWAP的设置,其中"10.0.0.172"代表的就是CMWAP的标准代理地址。如果判断相符,则认为设备正处于CMWAP联网模式中。

随着移动网络的发展,以CMWAP方式上网的用户群正在逐渐缩小,但是对CMWAP的支持肯定是一个比较完善的移动互联网应用不得不考虑的问题


资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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