ORB SLAM2学习

最新推荐文章于 2022-12-29 22:24:46 发布
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开始学习ORB SLAM2

看到一篇博客将整个过程的图梳理的很清楚

以下三张图即ORB SLAM的三个线程来自吃水的鱼

感谢

Tracking线程

Local Mapping线程

Loop Closing线程

 

后面会时不时加上自己的学习过程

将泡泡机器人注释版代码里面一些进程画了下来，需要经常看

 

TrackWithMotionModel()函数

 

 

bool Tracking  TrackReferenceKeyFrame()函数

 

int Optimizer  PoseOptimization(Frame  pFrame)函数

 

int ORBmatcher  SearchByBoW(KeyFrame  pKF,Frame &F, vector MapPoint   &vpMapPointMatches)

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