gazebo 添加16线velodyne激光雷达 详细教程

gazebo 添加16线velodyne激光雷达 详细教程
步骤：

找到velodyne的文件
修改相关的xacro文件
调用文件
让机器人带着雷达跑起来，查看效果
1、找到velodyne的文件：
这一步许多文章都没有提到。还要自己新建一个xacro文件。实际可以在这里直接下载：https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator/src/master/velodyne_description/
下载后可以看到文件夹：velodyne_simulator，其中有：

将【velodyne_description】拷贝到src中。

文件夹【urdf】中的VLP-16.URDF.xacro就是16线雷达的模型文件

2、修改VLP-16.URDF.xacro
在实际调用文件夹的过程中，发现会提示“Not enough blocks”

所以要对VLP-16.URDF.xacro进行修改：
1、把*origin删掉&#x