PHP常用的字符串函数

1.字符串连接运算符

PHP中通过‘.’来吧两个字符串连接到一起
   通过“.=” 将右边参数附加到左边的参数后
    结果一般都是字符串

2.字符串长度计算

    strlen()  mb_strlen()  都可以用来计算字符串长度,区别在于mb_strlen可以计算中文字符串长度

bin2hex()将字符串转换为16进制

chop()移除字符串右侧的空白字符或者其他字符,这些字符需要自己指定的,默认就是空白字符

3.字符串操作

chr()将指定的ascii值转换成字符

crypt()对字符串单项加密,不可逆转,类似于做md5值

htmlentities()将字符串转换为html实体

implode() 返回一个由数组元素组合成的字符串

md5_file()计算文件的md5值

convert_uuencode() convert_uudecode() uu编码/解码

urlencode() urldecode() url编码/解码

str_replace()替换字符串中一部分,分大小写

str_ireplace()  不分大小写

 

strcmp比较两个字符串,区分大小写

strcasecmp()比较两个字符串,不区分大小写


strstr()查找字符串再另一个字符串中第一次出现的位置,区分大小写


substr()返回字符串中的一部分

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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