在调试ROS（Robot Operating System）应用程序时，如果遇到与 `
boost::signals2::detail
::signal_impl` 和 `ros
::PollManager
::threadFunc` 相关的堆栈跟踪，通常表明问题发生在ROS内部信号处理机制或线程调度过程中。以下是如何
使用GDB分析这类堆栈跟踪，并定位潜在问题的方法。
###
使用 GDB 获取堆栈跟踪
当程序崩溃或者出现异常行为时，可以通过 GDB 捕获当前调用堆栈信息：
1. 启动 GDB 并附加到目标进程：
```bash
gdb -p <pid>
```
2. 在 GDB 提示符下输入以下命令以获取堆栈跟踪：
```
bt
```
该命令会显示当前线程的函数调用链。
### 分析涉及
Boost.
Signals2 的堆栈
Boost.
Signals2 是一个用于实现回调函数机制的库，在 ROS 中广泛用于事件通知系统。当堆栈中出现 `
boost::signals2::detail
::signal_impl` 时，这通常意味着某个信号被触发并执行了连接的槽函数。
```cpp
#0 0x00007ffff5c3a4
2d in raise () from /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6
#1 0x00007ffff5c3c0
2a in abort () from /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6
#
2 0x00007ffff7dea545 in __gnu_cxx
::__verbose_terminate_handler() ()
from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstd
c++.so.6
#3 0x00007ffff7de86b6 in ?? () from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstd
c++.so.6
#4 0x00007ffff7de8701 in std
::terminate() ()
from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstd
c++.so.6
#5 0x00007ffff7de8919 in __cxa_throw ()
from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstd
c++.so.6
#6 0x00007ffff7f6b5f0 in
boost::throw_exception<
boost::bad_function_call> ()
from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/lib
boost_system.so.1.65.1
#7 0x00007ffff0c1e9f6 in
boost::function0<void>
::operator()() const ()
from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/lib
boost_
signals2.so.1.65.1
#8 0x00007ffff0c1dcd5 in
boost::signals2::detail
::call_slot_invoker<
boost::function<void ()>, void>
::invoke<
boost::shared_ptr<
boost::signals2::detail
::connection_body_base> > (this=..., conn=...)
at /usr/include/
boost/
signals2/detail/signal_template.hpp
:84
#9 0x00007ffff0c1d43a in
boost::signals2::detail
::signal0_impl<void,
boost::signals2::optional_last_value<void>, int, std
::less<int>,
boost::function<void ()>,
boost::function<const
boost::shared_ptr<
boost::signals2::detail
::connection_body_base>& ()>,
boost::signals2::mutex>
::operator()()
at /usr/include/
boost/
signals2/detail/signal_template.hpp
:39
2
#10 0x00007ffff0c1cb78 in ros
::SignalHandler
::sigintHandler(int) ()
from /opt/ros/melodic/lib/libroscpp.so
```
上面的堆栈显示了一个典型的场景：在处理 `SIGINT` 信号时，通过
Boost.
Signals2 触发了回调函数。如果在这个过程中发生异常（例如空指针解引用或无效函数调用），则可能导致程序崩溃。
### 调试技巧
- **检查回调注册**：确保所有通过 `
boost::connect` 或 `ros
::NodeHandle
::subscribe` 注册的回调函数都有效且未提前释放。
- **查看上下文变量**：在 GDB 中可以
使用 `frame <n>` 切换到特定堆栈帧，并
使用 `print` 命令查看局部变量和参数。
- **设置断点**：可以在关键函数（如 `
boost::signals2::detail
::signal_impl
::operator()`）上设置断点，观察其调用时机和参数传递情况。
- **多线程调试**：ROS 多线程环境下，应
使用 `info threads` 查看所有线程状态，并切换线程进行分析。
### 示例代码片段
以下是一个简单的
Boost.
Signals2 回调注册示例，用于演示如何安全地管理回调生命周期：
```cpp
#include <
boost/
signals2.hpp>
#include <iostream>
void callbackFunction() {
std
::cout << "Callback invoked!" << std
::endl;
}
int main() {
boost::signals2::signal<void()> sig;
// 连接回调函数
auto connection = sig.connect(callbackFunction);
// 触发信号
sig();
// 断开连接（可选）
connection.disconnect();
return 0;
}
```
在此示例中，`connection.disconnect()` 可防止后续对已失效回调的调用，从而避免潜在的崩溃风险。
---
本文介绍了一个使用boost::signals2::trackable的C++测试程序，展示了如何利用该特性自动管理信号槽连接，防止悬挂指针问题，确保程序的稳定性和安全性。通过创建继承自trackable的类，信号触发时槽函数被调用，当对象销毁时，连接自动断开。
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
436
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
