一种基于直方图均衡化的自动化立体仓库储位自动分配算法简述

 

一种基于直方图均衡化的自动化立体仓库储位自动分配方案简述

自动化立体仓库目前被广泛的应用于零售,生产制造等行业,当新的物品到达仓库的时候,如何选择合适的策略为其自动分配合适的储位一直以来都是WMS系统需要解决的重要问题之一.本文提出一种基于直方图均衡化的储位自动化分配方法,该算法设计简单清晰易于实现,为储位自动化问题提供一个新的思路.

直方图均衡化的思想来自数字图象处理学.通过图像采集器采集到的图像由于受到光照或图像本身属性等因素的影响,图像中各灰度值所对应的频率不会均匀的分布在直方图的水平轴上,这样就导致图像层次不清,边界难以分清.直方图均衡化的目的就是将灰度值分布局部化直方图调整为均匀分布的形式,直观上看就是提高了图像的对比度,见图一,图二.

直方图规定化的思想来自直方图均衡化,规定化允许将一个已经存在的直方图分布,调整到我们需要的模式,例如,仓库中有1000中货品,出库每种货品被取到的概率从大到小分布,我们系统将这1000种货品分配到8个巷道中去,并使每个巷道中货品被取到的概率相近,这就可以使用直方图均衡化的方法实现这种映射关系.

考虑某零售业某仓库的自动化仓库入库的运作流程,货品到达仓库以后,主控系统根据智能轨道引导搬运车的位置和使用情况,就近调来空闲的搬运车,堆垛机器人将货品码放到搬运车上,搬运车从主控系统获得分配的储位,自动选择巷道轨道,将货物送到该储位,然后通过货架电梯运送到指定储位上,搬运车移动到指定位置等待下一次命令.出库时,主控系统会向搬运车发送出库指令,搬运车根据从主控系统获取的储位信息移动到对应位置取得货品,然后将货品搬运到出库区.从这个过程上来看,自动分配储位的策略实质上是要保证:

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