error while loading shared libraries

最近在搭建的虚拟环境中启动ros节点出现如下的错误，一开始很纳闷我不是已经安装好ros了吗，而且当时已经测试通过了。然后当时就没想通，当我退出虚拟环境再次启动ros节点的时候，发现能正常启动。于是才恍然发现是虚拟环境的问题，在虚拟环境中，由于没有添加一些库文件的搜索路径，所以就会发生如下图所示的报错。既然弄清了原由，接下来我们就开始着手解决这个问题。

上图在虚拟环境中启动ros节点出现 error while loading shared libraries: libroscpp.so: cannot open shared object file: No such file directory。但是我们退出虚拟环境再次启动ros节点的时候 却不会发生上述找不到文件目录的情况，说明该库存在。所以我们的目的现在就比较简单，就是找到该库的路径，然后在虚拟环境的搜索路劲中添加进该库的路径。如此便不会发生找不到的现象。

基于以上思想，我们在 “ /opt/ros/kinetic/lib ”路径下找到了 libroscpp.so。于是我们在终端输入以下命令

sudo gedit ~/.bashrc

在打开的文件中添加如下内容保存退出即可

总结：库文件在链接（静态库和共享库）和运行（仅限于使用共享库的程序）时被使用。系统一般把 /lib 和 /usr/lib两个目录作为默认的库文件搜索路径，使用这两个目录中的库时不需要进行设置搜索路径即可直接使用。而对于默认库搜索路径之外的库，需要将库的位置添加到库的搜索路径之中。

参考博文

[1]  https://blog.youkuaiyun.com/vivian187/article/details/51134461

[2]  https://www.linuxidc.com/Linux/2011-03/33432.htm