JVM-垃圾收集器

如果说收集算法是内存回收的方法论,那么垃圾收集器就是内存回收的具体实现。java虚拟机规范中对垃圾收集器应该如何实现没有任何规定,因此产生了需要不同的垃圾收集器。一般都是根据自己的应用场景组合出各个年代所使用的收集器。

 

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Serial收集器

这是一个单线程收集器,它在进行垃圾收集时,必须暂停其他所有的工作线程,直到它收集结束。但它依然是虚拟机运行在Client模式下的默认新生代收集器,它简单而高效(与其它收集器的单线程比)。

ParNew收集器

ParNew收集器其实就是Serial收集器的多线程版本。它是许多运行在Server模式下的虚拟机中首选的新生代收集器。除了Serial收集器外,目前只有它能与CMS收集器配合工作。

    这里解释一下并行和并发的概念:

 

并发是两个队列交替使用一台咖啡机,并行是两个队列同时使用两台咖啡机

 

并行:指多条垃圾收集线程并行工作,但此时用户线程仍处于等待状态。

 

并发:指用户线程与垃圾收集线程同时执行(但不一定是并行的,可能会交替执行),用户程序在继续运行,而垃圾收集程序运行在另一个CPU上。

Parallel Scavenge收集器:

这个收集器也经常被称为“吞吐量优先”收集器。它是新生代收集器也是使用复制算法,又是并行的多线程收集器,和ParNew都一样。Parallel Scavenge收集器的特点是它的目标是达到一个可控制的吞吐量。所谓的吞吐量就是CPU用于运行用户代码的时间与CPU总消耗时间的比值,即吞吐量=运行用户代码时间/(运行用户代码时间+垃圾收集时间)。

Serial Old收集器:

Serial Old是Serial收集器的老年代版本,它同样是一个单线程收集器,使用“标记-整理”算法。

Parallel Old收集器:

Parallel Old是Parallel Scavenge收集器的老年代版本,使用多线程和“标记-整理”算法。是注重吞吐量的老年代收集器。

CMS收集器:

CMS收集器是一种以获取最短回收停顿时间为目标的收集器,目前很大一部分的java应用集中在互联网站或者B/S系统的服务端上,这类重视服务响应速度,希望系统停顿时间最短,以给用户带来较好的体验。CMS收集器非常符合这类应用的需求。

CMS收集器是基于“标记-清除”算法实现的。它的优点是并发收集、低停顿。也就是说,CMS收集器的内存回收过程是与用户线程一起并发执行的。

它的缺点是:1.CMS收集器对CPU资源非常敏感。(会占用一部分线程数或者说CPU资源而导致应用程序变慢)。2.CMS收集器无法处理浮动垃圾(垃圾出现在标记之后,只能下次处理)。3.收集结束后会产生大量空间碎片。

G1收集器:

G1是一款面向服务端应用的垃圾收集器。它的特点是:并行与并发、分代收集、空间整合、可预测的停顿。

 

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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