CAN网络错误帧排查

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最近做的项目里遇到一个奇怪的问题，在试装第一台车的车身网络上没有发现有持续的错误帧（在接上总线工具时由于电压不稳定可能会产生一些错误帧，稳定以后无新增错误帧），在经过一段时间调试以后发现CAN网络存在持续的错误帧，那么一定是这期间的调试引入了某种原因导致的错误帧，然后就开排查。

这个网段上有BCM、LDCM、RDCM、CIOM、CGW、空调、转向语音报警器这个节点，终端电阻内置于CGW和CIOM。调试期间更换了CGW的硬件，断开了转向语音报警器的CAN线（由于软件的问题，连上can线会导致工作不正常，也就认为网络上少了这一个节点），更新了几乎所有控制器软件。

排查：

首先断电测量终端电阻正常与否，测量结果：正常。

去掉空调，错误帧依然存在。

然后分别断开各个控制器，看错误帧是否消失，进而判定错误帧的来源。排查结果：断开BCM，错误帧消失。

再次检查语音报警器，发现只断开了CAN_H；把CAN_L也去掉以后，错误帧也消失。

总结：

转向语音报警器的CAN_L对总线电压可能有影响，导致收发错误，需要进一步验证和测量；

但是为什么BCM断开以后总线上的错误帧也消失？

 

2019年11月22日更新

以上问题是由于其中一个原本以为不在网络上的节点仍然有一根can线还连接着控制器，从而影响了总线导致错误帧。