Dashuaixiaoping的博客

MATLAB（SimMechanics）机器人可视化运动仿真-关节位置控制篇

Dashuaixiaoping — Mon, 17 May 2021 13:16:27 +0800

MATLAB（SimMechanics）机器人可视化运动仿真-关节位置控制篇摘要：一导入机器人URDF模型二建立关节电机控制的物理模型三仿真结果1-整体物理模型2-运行结果摘要：本文在前文SolidWorks转.urdf格式机器人模型导入Matlab中提到的方法基础上，对导入Matlab环境中的机器人模型进行正运动学可视化运动仿真，主要运用MATLAB中SinMechanics进行物理系统建模，然后通过对各关节电机PID控制，实现各关节的精准位置控制。一导入机器人URDF模型首先可通过多种方

Matlab 绘制空间任意方向圆柱体

Dashuaixiaoping — Sat, 19 Dec 2020 15:50:40 +0800

Matlab 绘制空间任意方向圆柱体一系统函数 Matlab本身自带了绘制圆柱体函数，如下： [X,Y,Z] = cylinder [X,Y,Z] = cylinder(r) [X,Y,Z] = cylinder(r,n) cylinder(axes_handle,...) cylinder(...) 说明： cylinder 生成单位圆柱的 x、y 和 z 坐标。可使用 surf 或 mesh 绘制圆柱形对象，或不提供输出参数直接绘制它。 [X,Y,Z] = cylinder 返回半径等于 1 的

TwinCAT3 常见问题4——Delta伺服使能问题

Dashuaixiaoping — Thu, 29 Oct 2020 19:36:28 +0800

摘要：本文记录了笔者进行倍福（Beckhoff）PLC控制台达（Delta）伺服电机遇到的使能问题以及解决办法。一问题描述笔者在做某项目时，利用倍福控制器CX2040-0120控制台达伺服轴（ASD-A2-0421-EN伺服驱动器+ECMA-CW0604SS伺服电机），由于前期用TwinCAT3(3.1.4022.4版本)进行开发，此时PC上安装的是TC31-Full-Setup.3.1.4022.2.exe，CX控制器上安装的TC31-XAR-Setup.3.1.4022.2.exe，前期工作正常。

[OpenCV] 09-模糊图像

Dashuaixiaoping — Sun, 25 Oct 2020 13:00:36 +0800

主要记录了均值滤波、高斯滤波、中值滤波和双边滤波

[OpenCV] 08-绘制形状和文字

Dashuaixiaoping — Sat, 24 Oct 2020 14:46:06 +0800

使用cv::Point与cv::Scalar Point表示2D平面上一个点x,y Point p; p.x = 10; p.y = 8; or p = Pont(10,8); Scalar表示四个元素的向量 Scalar(a, b, c); // a = blue, b = green, c = red 表示RGB三个通道绘制线、矩形、园、椭圆等基本几何形状画线 cv::line （LINE_4\LINE_8\LINE_AA）画椭圆cv::ellipse 画矩形cv::rec

[OpenCV] 07-图像亮度与对比度调整

Dashuaixiaoping — Sat, 24 Oct 2020 14:23:14 +0800

理论图像变换可以看作如下：像素变换 – 点操作邻域操作 – 区域操作调整图像亮度和对比度属于像素变换-点操作亮度：图像越亮，即表示图像越白，像素值应越大。重要的API Mat new_image = Mat::zeros( image.size(), image.type() ); 创建一张跟原图像大小和类型一致的空白图像、像素值初始化为0 saturate_cast(value);确保值大小范围为0~255之间 Mat.at(y,x)[index]=value 给每个像素点每个通道赋

[OpenCV] 06-图像混合

Dashuaixiaoping — Sat, 24 Oct 2020 14:11:34 +0800

理论-线性混合操其中 a 的取值范围为0~1之间 API（Application Programming Interface,应用程序编程接口）是一些预先定义的函数，目的是提供应用程序与开发人员基于某软件或硬件得以访问一组例程的能力，而又无需访问源码，或理解内部工作机制的细节。相关API (addWeighted) 参数1：输入图像Mat – src1 参数2：输入图像src1的alpha值参数3：输入图像Mat– src2 参数4：输入图像src2的alpha值参数5：gamma值 (校验调整值

TwinCAT3 与 SMC（EX600总线模块）通讯

Dashuaixiaoping — Wed, 21 Oct 2020 13:51:12 +0800

本文主要记录了倍福TwinCAT3与SMC的现场总线模块（EX600的SI单元）用EtherCAT协议通讯的配置。

MATLAB机器人可视化运动仿真

Dashuaixiaoping — Mon, 19 Oct 2020 18:47:58 +0800

MATLAB机器人可视化运动仿真摘要：本文在前文SolidWorks转.urdf格式机器人模型导入Matlab中提到的方法基础上，对导入Matlab环境中的机器人模型进行可视化运动仿真，主要运用MATLAB App Designer进行操作界面的简单设计，实现对机器人基于关节运动和TCP运动的手动操作可视化运动仿真。一 MATLAB App Designer MATLAB App Designer是Matlab2016b以上版本新出的UI设计软件，详细教程见：https://www.mathwork

[OpenCV] 05-图像操作

Dashuaixiaoping — Mon, 19 Oct 2020 16:35:24 +0800

图像操作代码说明 #include #include using namespace std; using namespace cv; int main(char argc, char** argv) { Mat myImage = imread("women.jpg", 1); if (!myImage.data) { cout << "couldn't load image..." &l

[OpenCV] 04-Mat对象

Dashuaixiaoping — Mon, 19 Oct 2020 15:56:16 +0800

04-Mat对象备注：以上内容转载笔者早期OneNote笔记，较多为图片格式，比较简陋。后记：笔者才疏学浅，如有错误，望指出。

[OpenCV] 03-矩阵的掩膜操作

Dashuaixiaoping — Fri, 16 Oct 2020 09:26:58 +0800

03-矩阵的掩膜操作代码实现： //利用掩膜计算提高图像对比度 #include #include #include using namespace std; using namespace cv; int main(int argc,char** argv) { Mat myImage, outputImage; myImage = imread("222.j

[OpenCV] 02-加载、修改、保存图像

Dashuaixiaoping — Thu, 15 Oct 2020 17:48:14 +0800

02-加载、修改、保存图像演示代码： #include #include using namespace std; using namespace cv; int main(int argc, char** argv) { Mat src; src = imread("222.jpg",1); if (src.empty()) // or src.data { co

[OpenCV] 01-开发环境搭建

Dashuaixiaoping — Thu, 15 Oct 2020 17:34:41 +0800

开发环境搭建 • VS2017版本 • 下载OpenCV4.1.1版本10.exe • 配置环境变量和在VS2017中引入头文件、库文件、连接库。 1、配置环境变量：D:\OpenCV\opencv\build\x64\vc15\bin 2、开发环境搭建 VC++目录：包含目录 D:\opencv4.1\openc\build\include D:\opencv4.1\openc\build\include\opencv D:\opencv4.1\opencv\build\

SolidWorks转.urdf格式机器人模型导入Matlab

Dashuaixiaoping — Wed, 14 Oct 2020 13:59:38 +0800

SolidWorks转.urdf格式机器人模型导入Matlab 本文讲述了利用solidworks将机器人模型转换为urdf格式导入Matlab中，以便后续法开发等操作。同时针对测试时遇到模型导出不完整问题提出了解决方案。一 SolidWorks导出urdf格式 1.1 安装sw_urdf_exporter插件首先在solidworks安装sw2urdf插件，安装方法如下：下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 下载SolidWorks to URDF E

C# 练习1 全屏截图程序

Dashuaixiaoping — Tue, 29 Sep 2020 15:07:53 +0800

笔者在做项目（基于倍福EtherCAT控制系统操作界面）调试阶段，为了便于记录过程参数，利用C#写了一个截图小程序，故记录。

TwinCAT3应用——与高级语言（C#）ADS通讯

Dashuaixiaoping — Sun, 07 Jun 2020 12:04:52 +0800

本文章旨在说明TwinCAT3的ADS通讯应用，利用C#对倍福中常见数据类型（INT、BOOL、STRING、WSTRING、ARRAY、STRUCT等）变量进行读写操作。

TwinCAT3 常见问题3—— 没有源代码适用于这个项目

Dashuaixiaoping — Sat, 18 Apr 2020 18:28:13 +0800

1. 问题笔者在TwinCAT3+VS2017环境下编程时遇到如下问题：没有源代码适用于这个项目，因为它在编译库'collections, 3.5.13.0(system)'里面。您是否要浏览原始库来查找源代码？ ...

BECKHOFF TwinCAT3 常见问题2

Dashuaixiaoping — Mon, 13 Apr 2020 21:27:16 +0800

本篇文章是解决笔者在一项目中利用倍福控制器、TwinCAT3+VS2017环境下编程时遇到WSTRING变量在HIM上显示时中文字符出现乱码现象的问题。 1. TC3中STRING与WSTRING变量 wstring的存在主要是因为满足中文字符的要求。两者的区别： typedef basic_string, allocato...

TwinCAT3常见问题1

Dashuaixiaoping — Fri, 13 Mar 2020 15:30:29 +0800

TwinCAT 3 为工程技术开辟了一条新的道路，并通过添加很多功能对实时内核进行扩展。工程环境完全集成在微软的Visual Studio框架中，除了系统配置、运动控制、I/O和IEC61131 PLC编程语言之外，还可以进行编程和调试。本文针对TwinCAT3+VS2017使用时常见的积累问题进行总结。 List item ...