个人项目分享——基于51单片机寻迹避障运输小车的制作

       寒假无聊，总结下目前所学到，做过的项目。这是第一篇博客，就从一个简单的项目（大二做的课程设计）51单片机寻迹避障运输小车开始说起。。。。。好！转回正题。

小车主要实现的功能：（1）当有物品放上小车上时，小车开动掉头进行循迹，去到目的地停下；（2）当拿走物体时，小车自动掉头循迹回到初始位置。（3）在途中如果遇到障碍物时，会停止前进等待障碍物撤除后再继续前进。

视频演示1          视频演示2   

因为当时是课程设计，用的时间比较短，也比较紧凑。程序编写方面还是会有一些BUG，所以这篇博客仅用作给需要的朋友参考。。谢谢

①首先列举下本项目使用到的模块以及传感器：

       所使用到的传感器都是从某宝买回来的，比较廉价，对于我们初学者来说也算是比较实用。说一些比较主要的模块。

循迹功能需要使用到的传感器主要是红外传感器。传感器原理很简单，每个探头都有一个发送红外线端，一节接收端，上电后，白色探头会不停发送红外光，当没遇到黑线时，红外光会反射回来给接收探头接收；当遇到黑线时，黑线会将红外线吸收，就不会有反射光反射回来给接收端接收，相应地与单片机接收端也会有相应的高低电平返回。利用这些高低电平就可以判断小车当前的位置。以便给单片机作处理。

                                                            

 

避障功能需要用到超声波模块。

基本工作原理：

(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。

(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声 波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

如右图接线，VCC 供 5V 电源，GND 为地线， TRIG 触发控制信号输 入，ECHO 回响信号输出等四个接口端的。