Parallel Control for Optimal Tracking via Adaptive Dynamic Programming

Parallel Control for Optimal Tracking via Adaptive Dynamic Programming ，2020，Jingwei Lu, Qinglai Wei, Senior Member, IEEE, and Fei-Yue Wang, Fellow, IEEE

对连续非线性系统求解最优平行控制，与现有的最优状态反馈控制不同，最优平行控制的控制输入被引入到反馈系统中。
但由于反馈系统中控制输入的引入，最优状态反馈控制方法不能直接应用，则提出增广系统和增广性能指标函数。状态反馈系统的李雅普诺夫函数$V_e$，增广系统李雅普诺夫函数$V_p(e,u_e)$。
因此一般非线性系统转化为仿射非线性系统，分析最优平行控制和最优反馈控制的不同。ADP方法使用评价网络在线近似值函数。李雅普诺夫理论分析闭环系统稳定性，跟踪误差和神经网络权重误差是