判断一个对象是否“已死”

在Java虚拟机中,对象可以通过new ,Class.newInstance,反射,克隆,反序列化创建对象,那么虚拟机又是如何判断对象是否已死呢?
简单来说就是失去引用,就是为null.
1.引用计数算法
给对象创建一个计数器,当对象被引用时,计数器+1,而失去引用时,计数器-1,当最后计数器为0的时候代表该对象失去引用
但是该算法所带来的问题:

public Object o = null;
public static void f1(){
	A a1= new A();
 	A a2= new A();
 	a1.o = a2;
 	a2.o = a1;
 	a1 = null;
 	a2 = null;
}
 

虽然a1,a2最后结果被赋了null,但是他们彼此还相互引用,计数为1,这是gc就无法回收他们.
2.通过可达性分析算法
以"GC Roots"为起点,开始向下搜索,途径的路径为引用链,如果一个对象没有在路径上则称这个对象不可达,就会被回收
可以作为GC Roots对象的有:虚拟机栈中引用的对象,方法去中类静态属性引用的对象,方法区中常量引用的对象,Native方法中引用的对象
总的来说就是看当前对象的引用状态,说到引用状态又分为四种(由强到弱):
1.强引用
直接new出来的,只要强引用还存在,那么就永远不会被gc回收。
2.软引用
指有用但是不是必须的对象,这些对象在当虚拟机抛出OOM时被gc回收
3.弱引用
描述非必须对象的,若引用的存活时间就是等到下一次进行gc时,gc将其回收
4.虚引用
完全不会对其生存空间构成影响,它的作用就是当这个对象被收集器回收时收到一个系统通知

说到这里其实仅仅是完成了判断的一半条件,另一半条件是执行finalize()方法,但是条件是当前对象之前没有调用过finalize()方法,那么这时,该对象会被放去F-Queue的队列中,并在稍后由虚拟机自动建立的低优先级的Finalize线程去执行。
注意!在Finalize线程还没有回收到当前对象前,该对象是有逃脱死亡的机会的,那就是重新引用!

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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