Recursive Type Signatures in Scala

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Have you seen a type signature like this before?

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trait T[U <: T[U]]

If you’re like me, you’ve come across this type signature, and you’re wondering what the heck it means. You likely Googled something like “recursive type” or “self-referential type” and ended up here.

So what does this type signature mean? Why not use trait T[U]?

To understand the meaning of T[U <: T[U]], we’ll work through a simple example.

Example

Suppose we want database entities with CRUD methods. We could define them like this:

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// I don't know about you, but I like to name my fruit.
case class Apple(name: String, price: Double) {
  def create(entityData: String): Apple
  def read(id: String): Option[Apple]
  def update(f: Apple => Apple): Apple
  def delete(id: String): Unit
}

case class Bird(name: String, birthday: DateTime) {
  def create(entityData: String): Bird
  def read(id: String): Option[Bird]
  def update(f: Bird => Bird): Bird
  def delete(id: String): Unit
}

But we can see that these classes look nearly identical. In addition, any new CRUD entities we add will expose the same CRUD methods. Now, should we abstract the interface into a trait? Let’s see what happens when we do:

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trait CrudEntity {
  def create(entityData: String): CrudEntity
  def read(id: String): Option[CrudEntity]
  def update(f: CrudEntity => CrudEntity): CrudEntity
  def delete(id: String): Unit
}

case class Apple(name: String, age: Int) extends CrudEntity

case class Bird(name: String, hobby: String) extends CrudEntity

Well this sucks. Our method signatures don’t fully express what we want. We’ve lost the ability to ensure that e.g. calling update on an Apple returns an Apple. As is, it can return any CrudEntity. Let’s try to regain some specificity by adding a type parameter to our CrudEntitytrait:

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trait CrudEntity_2[E] {
  def create(entityData: String): E
  def read(id: String): Option[E]
  def update(f: E => E): E
  def delete(id: String): Unit
}

case class Apple(name: String, age: Int) extends CrudEntity_2[Apple]

case class Bird(name: String, hobby: String) extends CrudEntity_2[Bird]

Okay, better. But we still haven’t locked this down. Our types don’t yet express exactly what we want. Do you see the problem?

The problem is that someone can extend CrudEntity_2 in a way we didn’t intend them to:

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case class Orange(name: String, bankAccount: Double) extends CrudEntity_2[FloobyDust]

Whoa! In the code above, CrudEntity_2[E] does not restrict the type of E, so they can use anything they want, without complaint from the compiler — FloobyDust, Potato, BurritoAstronaut, you name it.

This is no bueno. Instead, we’d like them to get a big, fat compiler error if they try extending anything other than CrudEntity_2[Orange]. How do we ensure that E matches the class we’re defining?

Let’s try defining CrudEntity again. This time, we’ll use type bounds:

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trait CrudEntity_3[E <: CrudEntity_3[E]] {
  def create(entityData: String): E
  def read(id: String): Option[E]
  def update(f: E => E): E
  def delete(id: String): Unit
}

case class Apple(name: String, age: Int) extends CrudEntity_3[Apple]

case class Bird(name: String, hobby: String) extends CrudEntity_3[Bird]

Better. Now we’ve constrained E to be a subtype of CrudEntity. No more FloobyDust. But there’s one last problem, and you can probably guess what it is. We haven’t yet ensured that E matches our class type, only that it subclasses CrudEntity. CrudEntity is still open for abuse:

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case class Orange(name: String, age: Int) extends CrudEntity_3[Apple]

Yuck! To take care of this, we need a way to ensure that e.g. Orange extends CrudEntity_3[Orange]. For this assurance, we’ll use a self type.

Here is our final definition of CrudEntity, which uses a self type:

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trait CrudEntity[E <: CrudEntity[E]] { self: E =>
  def create(entityData: String): E
  def read(id: String): Option[E]
  def update(f: E => E): E
  def delete(id: String): Unit
}

self: E => ensures that any concrete class that extends CrudEntity must be of type E and that code like

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case class Orange(name: String, age: Int) extends CrudEntity[Apple]

will get rejected by the compiler because Orange is not of type Apple.

Now we can rest, confident that our definition of CrudEntity ensures that any subtype of CrudEntity[E] must in fact be an E. This definition gives us the semantics we desire, and enlists the compiler to reject all code in violation.

http://blog.originate.com/blog/2014/02/27/types-inside-types-in-scala/ 

机器人路径规划:基于冠豪猪优化算法(Crested Porcupine Optimizer,CPO)的机器人路径规划(提供MATLAB代码) 移动机器人(Mobile robot,MR)的路径规划是 移动机器人研究的重要分支之,是对其进行控制的基础。根据环境信息的已知程度不同,路径规划分为基于环境信息已知的全局路径规划和基于环境信息未知或局部已知的局部路径规划。随着科技的快速发展以及机器人的大量应用,人们对机器人的要求也越来越高,尤其表现在对机器人的智能化方面的要求,而机器人自主路径规划是实现机器人智能化的重要步骤,路径规划是指规划机器人从起点位置出发,无碰撞、安全到达指定目标位置的最优路径。 阅读详情

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