【智能车新手入门】-赛车行驶策略

       影响赛车速度成绩的一个非常重要因素就是对弯道和直道的提前识别判断，从而实现安全过弯、快速通过直道，提高比赛成绩。而摄像头方案在这方面有天然的优势——1）对于光电传感器，可以获得较远的路况信息。2）不仅可以得到单行的黑线信息，还可以同时获得多行的黑线信息。根据前面提到的最终以10行黑线信息作为弯、直道的判断算法依据，下面简单介绍一下该算法。在提取中心线算法的基础上，我们可以根据 10 行的数据中每行中线位置与10 行平均位置（参考公式 1）之相对位移，然后求10 行相对位移之和（公式 2 ）。最后根据该值的大小并且结合实际赛道实验数据，来确定弯道和直道之间的阀值大小，而且，随着弯道系数的增大，该位移之和也会相应增大。

 

根据该弯直道判断算法，可以得到一组由直道入弯、然后出弯的Curve 参数曲线。（参考图5、6 和表1、2）