期末复习资料 智能控制：1.机器人智能控制绪论

• 智能控制的定义

  1. 定性角度，智能控制系统具有智能控制系统应具有仿人的功能（学习、 推理），让人脑产生的决策和行为融入控制当中进行决策和执行。
  2. 系统行为角度，智能控制把知识和反馈结合起来，以闭环反馈控制为基础，形成感知交互式以目标为导向的控制系统。

• 机器人智能控制的主要方法

  1.模糊控制（FC）：

  优点 ：不需要数学模型，是解决不确定系统控制的一条有效途径。

  缺点 ：控制精度较低，模糊控制器的隶属度函数、控制规则是根据经验预先总结确定的，在控制工程中无法修正，不具有学习和适应的能力。

  2.神经网络控制（CNN）：

  主要特点 ：

  1. 能够充分逼近任意复杂的非线性系统。
  2. 能够学习和适应严重不确定性系统的动态特性。
  3. 由于大量神经元之间广泛连接，即使有少量单元或连接损坏，也不影响系统的整体功能，表现出很强的容错性。
  4. 采用并行分布处理方法，使得快速处理大量运算成为可能。

  3.专家系统和专家控制

• 机器人智能控制的特点

  智能控制系统具有变结构特点，能总体自寻优．具有自适应、自组织、自学习和自协调能力。

• 传统控制方法在实际应用中遇到难以解决的问题有哪些

  由于被控对象的严重非线性，数学模型的不确定性，系统工作点变化剧烈等因素，自适应和鲁棒控制存在着难以弥补的严重缺陷，其应用的有效性受到很大的限制。

  1. 不适应不确定性系统的控制。
  2. 不适应非线性系统的控制。
  3. 不适应时变系统的控制。
  4. 不适应多变量系统的控制。

• 智能控制研究对象的主要特点

  1. 不确定性的模型 ：智能控制的研究对象通常存在严