LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑

在ROS Noetic中整合LEGO-LOAM的问题与解决
最新推荐文章于 2025-07-08 11:58:37 发布
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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

本文档记录了在Ubuntu 20.04及ROS Noetic环境下，尝试整合LEGO-LOAM所遇到的编译和运行错误。包括了opencv头文件更改、PCL C++标准设定、Eigen::Index错误以及Boost链接问题的解决方案。在运行阶段，遇到了tf警告、rviz黑屏和进程死亡的问题，通过特定的修复方法逐一解决。

LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑

环境说明

ROS

Ubuntu20.04+ROS Noetic(debian full desktop ver)

相关依赖

pcl, opencv都是默认apt装上的版本，分别是1.10.x和4.x，本例编译运行成功无需更换版本。
gtsam通过github编译安装
https://github.com/borglab/gtsam

LeGO-LOAM实现

以下两个实现版本参考后文步骤基本都可以正常运行
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR

编译错误

按照自带md走完并不能成功编译
一个是opencv4的头文件变化
将#include<cv.h>改成#include <opencv2/opencv.hpp>
另一个是pcl只能c++14以上，所以需要把功能包下cmakelist的C++标准改掉

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")

然后接着编

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