LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑

最新推荐文章于 2024-07-26 19:25:19 发布

橘圆亮

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/CyFio/article/details/121059878

本文档记录了在Ubuntu 20.04及ROS Noetic环境下，尝试整合LEGO-LOAM所遇到的编译和运行错误。包括了opencv头文件更改、PCL C++标准设定、Eigen::Index错误以及Boost链接问题的解决方案。在运行阶段，遇到了tf警告、rviz黑屏和进程死亡的问题，通过特定的修复方法逐一解决。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑

环境说明

ROS

Ubuntu20.04+ROS Noetic(debian full desktop ver)

LeGO-LOAM实现

以下两个实现版本参考后文步骤基本都可以正常运行
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR

编译错误

按照自带md走完并不能成功编译
一个是opencv4的头文件变化
将#include<cv.h>改成#include <opencv2/opencv.hpp>
另一个是pcl只能c++14以上，所以需要把功能包下cmakelist的C++标准改掉

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")

然后接着编

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LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑

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环境说明

ROS

相关依赖

LeGO-LOAM实现

编译错误