PCL点云处理之基于Kd树的最近邻点搜索接口详细解释

最新推荐文章于 2025-03-18 18:04:38 发布

CwzCode

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本文介绍了Point Cloud Library（PCL）中的基于Kd树的最近邻点搜索操作，用于高效查找点云数据中最接近目标点的邻近点。详细解释了相关接口的使用，包括Kd树的构建、搜索参数设置及搜索结果的获取，展示了源代码示例，以帮助读者理解和应用这一功能。

点云库（Point Cloud Library，PCL）是一个用于点云数据处理的开源库，提供了许多强大的功能和算法。其中，基于Kd树的最近邻点搜索是PCL中常用的操作之一。在本文中，我们将详细解释基于Kd树的最近邻点搜索接口，并提供相应的源代码示例。

最近邻点搜索是一种常见的点云处理操作，用于查找给定点云中与目标点最接近的邻近点。Kd树（K-dimensional tree）是一种二叉树的数据结构，用于高效地组织多维数据。基于Kd树的最近邻点搜索通过构建Kd树来加速搜索过程。

下面是基于Kd树的最近邻点搜索接口的详细解释：

#include <pcl/kdtree/kdtree.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#

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PCL点云处理：使用KD树搜索最近邻点，避免常见问题

XsupDatabase的博客

09-25

430

然而，在实际应用中，使用KD树进行最近邻搜索时可能会遇到一些常见的问题。然而，在应用中需要注意构建KD树的方式和参数选择，以及搜索结果的准确性。通过合理的构建和参数调整，可以提高KD树搜索的效率和准确性，避免常见的问题。在使用KD树进行最近邻搜索之前，首先需要构建KD树。然而，如果不合理地选择划分的维度或者划分的方式，可能会导致构建出的KD树性能较差。在使用KD树进行最近邻搜索时，可能会出现搜索结果不准确的情况。希望本文能帮助你理解如何使用KD树搜索点云中的最近邻点，并给出了相应的解决方案和示例代码。

PCL点云处理：KD树搜索邻近点的两种模式

api_debug626的博客

09-26

171

然后，创建了一个KD树对象，并将点云对象设置为输入点云。接下来，定义了一个搜索区域（以一个查询点表示）和一个搜索半径，分别表示要搜索的区域和半径大小。然后，定义了两个容器用于存储搜索结果。接下来，定义了一个查询点和K值，分别表示要搜索的点和邻近点的数量。在点云处理中，KD树可以用于搜索某个点的邻近点集合，以及搜索位于某个区域的所有点。KD树搜索区域内的所有点的模式是指在给定一个搜索区域的情况下，找到该区域内的所有点。KD树搜索邻近点的模式是指在给定一个查询点的情况下，找到与该点最近的K个邻近点。

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pcl kd-tree查找近邻点

一千零一夜的博客

12-16

1386

【代码】pcl kd-tree查找近邻点。

PCL使用KDtree查询近邻点(K近邻搜索)以及半径内近邻点查询并可视化查询结果

mr_fangf的博客

07-10

483

本文使用KDtree对点云数据进行K近邻搜索以及半径内近邻搜索，代码如下，K近邻搜索为注释掉的一段，需要使用时解除注释即可。// 包含相关头文件int main()// 移除无效点，其中 cloud 为初始点云，cloud_out 为去除无效点后的点云//创建KDtree// 设置要搜索的点云，建立KDTree// 存储查询近邻点索引// 存储近邻点对应距离的平方// 初始化一个查询点// 查询距point最近的k个点++i) {//}//// 原始点云（白色）

Open3D KDTree的应用：点云中的最近邻搜索

FqLibrary的博客

09-26

313

在点云领域，最近邻搜索是一个重要的任务，用于查找点云中与给定点最接近的点。Open3D是一个开源的库，提供了用于点云处理的各种功能，其中包括KDTree的实现。本文将介绍如何使用Open3D的KDTree进行点云中的最近邻搜索。在这里，我们将最近邻的数量设置为1，因此只返回与查询点最接近的一个点的索引。通过以上代码，我们成功地使用Open3D的KDTree实现了点云中的最近邻搜索。现在，我们可以使用KDTree对象进行最近邻搜索。安装完成后，我们可以开始使用Open3D的KDTree。

PCL点云处理之KD树搜索邻近点的两种模式（九十五）

weixin_44329757的博客

01-30

1435

KD树搜邻近点示例和具体注释

PCL点云处理之基于八叉树的三种邻近点搜索接口详细解释（八十九）

weixin_44329757的博客

01-12

1085

三种邻近搜索方法，根据具体的开发需求选择要用哪一种，这里可以先都掌握，对了，需要注意以下两点：（1）这里的查询点就是查询点，不是必须属于cloud，是分离的，因此，你如果是从cloud中选择一点，在cloud里找它的最近点，那就可能会找到它自己，这可能不是你所需要，需要注意这一点。（2）找到的邻近点似乎并没有按照由近到远的顺序排列

PCL点云处理之使用KD树搜索最邻近点，避坑（三十八）

weixin_44329757的博客

01-04

2683

PCL点云处理之使用KD树搜索最邻近点（三十八）前言一、KD树搜索最邻近点？二、使用步骤1.代码2.结果总结前言一、KD树搜索最邻近点？在点云处理中，找某个点的最近点非常普遍，PCL提供了找邻域点的方法，可以按照距离找到一定范围内的点，也可以按照个数找到k个最接近的点。最近用到这个方法，找K个最近点，PCL提供的方法找到的近邻点是已经按照距离由近到远排列好的，你只要输入需要找近邻点的那个点P，和K的个数，就可以得到最近的那些点在点云中的索引，以及各自到P的距离，距离好像是平方的？我忘记了，问题出在

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利用matlab构建kd树，通过KNN、球状邻域与柱状邻域三种搜索方式高效获取当前点的三种邻域点。压缩包中包括主函数nbselect、demo、示例数据与结果图。

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采用python语言编程实现，激光点云K邻域、球邻域和柱形邻域，三种领域的快速搜索，并附有实例

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weixin_43896283的博客

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适用：根据已知搜索点坐标，在点云中查找出指定数量的最邻近点。

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点云侠的博客

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点云圆柱形邻域搜索的matlab代码实现。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年11月9日。

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【C++PCL】点云处理Kd-tree邻域搜索

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int k,为给定的查询点搜索k个最近邻。该方法不会对输入索引(i.e., index >= cloud.size () || index < 0), 做任何边界检查，并假设数据有效(即有限)。point：一个给定的有效(即有限)查询点k：要搜索的邻居数量k_indices：相邻点的合成指数(必须被预先调整为k!：到相邻点的平方距离(必须预先调整为k!

PCL基础：pcl::search::KdTree＜PointT＞函数使用说明及代码示例，掌握K最近邻搜索(KNN)和半径搜索算法