计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心

点云是一种常见的三维数据表示形式，用于描述物体的几何结构。而对于点云数据的分析和处理，计算其归一化协方差矩阵和三维质心是非常重要的任务。本文将介绍如何使用Open3D库来实现这两个任务，并提供相应的源代码示例。

首先，我们需要安装Open3D库并导入所需的模块：

!pip install open3d==0.13.0
import numpy as np
import open3d as o3d

然后，我们可以加载一个点云文件，例如PLY或XYZ格式的文件。在这个示例中，我们将加载一个PLY格式的点云文件：

point_cloud = o3d.io.read_point_cloud