最新!Gavin Wood 分享 JAM 灰皮书重大更新,回应 DOOM 是否链上运行的争议!

3 月的技术 Fellowship 会议在昨晚进行,PolkaWorld 第一时间整理出了 Gavin 的发言,帮助大家了解 JAM 和 Polkadot 的最新进展!继续阅读,查看 Gavin 的分享!PolkaWorld 注:技术 Fellowship 会议是 Polkadot 每月一次的线上会议,大部分的 Fellowship 都会参加并分享他们这一个月的工作进展!基本上,你可以在这个会议中了解到 Polkadot 最热乎的重大进展!而技术 Fellowship 是 Polkadot 的去中心化的链上技术专家团,是 Polkadot 技术发展的核心贡献组织之一。

Alice und Bob:嗨 Gavin!上个月你发了个视频给我们,提到了你正在开发的命令行界面以及相关代码库的进展,巧的是,视频发过来的前后,我也刚好亲眼看到了你的现场演示,之后又发生了一些挺令人激动的事儿,所以今天特别想听听你这一个月的进展,还有背后具体发生了什么。

Gavin:嗯,上次咱们通话的时候,我正在亚洲进行 JAM 的巡回活动,可能是在去台北或香港的路上,时间太晚了,所以就拍了个视频发给你们。过去一个月我把这个巡回活动做完了,一周半前刚从中国大陆回来。回来后,这个代码库已经正式整合进了 PolkaJAM 的代码中,我希望下次通话之前能够发布这个代码库的二进制版本,同时也发布一些工具,让大家可以自己创建一个 PolkaJAM 的测试网,动手去玩一下。此外,我们还打算把 CoreVM 这个服务,还有一些相关工具,都开源出来,让开发者可以真正开始在 JAM 测试网上部署自己的软件。除此之外,我还完成了一件挺重要的事儿,就是灰皮书(Graypaper)发布了 064 版本。

这次更新的重点是提供了一种功能,让你可以更直观看到 JAM 网络上到底在发生什么事情 —— 比如链上的核心、服务消耗了多少资源,用了多少 gas 等等,所有这些统计数据都会直接记录在链上。之前虽然也能做到,但特别麻烦,需要额外做很多复杂的工作,容易出问题。现在就简单多了,数据直接记录在链上,每个区块更新一次,你随时都能看得特别清楚。这个功能说起来简单,实际做的时候发现有点复杂,比我预想的难,多花了几天。但现在已经完成了,你们马上就可以在灰皮书仓库看到这个新版本了,估计今天或明天就会正式发出来。

对于 JAM Toaster 这个项目来说,这个功能特别有用。我们的团队成员 Erin,可能很多人都认识她,现在正在做一个漂亮的网页界面,以后你们就能很直观看到 JAM 链上的各种数据了。这会带来一些好玩的事情,我们可以用它来做点酷的事情,比如之前展示的在链上运行 DOOM 游戏,我们可以看到游戏运行时链上活动的数据实时增加,很直观、很有趣。未来,我们可能还会加入类似 TPS 这种指标,虽然实际上 JAM 本身没有严格意义上的“交易”,但做这种展示对直观表现链上的活跃程度挺有用的,哪怕它其实有点“吹牛”的成分。基本上,这就是我最近都在忙的事情了。当然灰皮书里还有些其他的小更新,这些活动统计功能也都已经整合进 PolkaJAM 的代码里了,一旦发布新版本,大家立马就能拿来用。

Alice und Bob:太棒了,Gavin,我还有两个小问题:第一个问题是,你刚刚说的这些统计功能,是不是类似一种调试输出,或者像程序的日志一样?

Gavin:不是的,它不只是简单的调试输出,你可以想象一下,就像你平时用 Linux 系统的时候,打开一个监控程序,它能实时告诉你 CPU 用了多少资源。现在我们在 JAM 链上也能有类似的功能了。如果没有这个新功能,你想看链上运行情况的话,需要额外部署一些专门的节点,特别麻烦也不现实。现在方便多了,每个节点都主动把自己执行任务的细节(比如用了多少 Gas、传输数据大小等等)直接报告出来,让我们能清楚看到每个节点和服务到底在做什么。

Alice und Bob:第二个问题是,上个月你展示了在链上运行 DOOM,推特上后来还为这个事儿争了好几天,有些人说你这个根本不算链上运行,争得挺激烈。你想不想借这个机会解释一下,到底你怎么看待这个问题?

Gavin:说实话,我也不清楚那些说不是链上运行的人到底怎么想的,他们根本没看到过真实的代码(因为我还没公开)。我觉得他们可能就是推特上的杠精,想说什么就说什么,根本不懂我们在做啥。DOOM 确确实实是在链上运行的!具体来说,它运行在 JAM 的一个核心里,使用的是我们开发的 CoreVM 服务。你可以把 CoreVM 想象成一个区块链版的 Docker,里面跑的程序感觉和在普通电脑上没什么区别。我们把游戏代码移植到这个虚拟机上,就跟把游戏移植到 Windows、Linux 或 Mac 上一样,然后游戏就正常运行了。

但我必须承认,这个链上的 DOOM 其实并不好玩,因为区块链出块速度慢,大概 6 秒钟才会给出一次反馈,这种延迟让游戏体验并不好。但我们展示这个的目的,本来就不是为了玩游戏,而是证明我们 JAM 的链上环境足够强大,有足够的带宽和计算能力去跑普通的软件。这才是关键。的确有人提出质疑,觉得我们不是真的在“链上”,还说 JAM 只是个“数据可用层(DA)”。他们其实根本没搞懂 JAM 到底是什么。不过经过了一百多条的推特争论之后,他们总算稍微明白了一点。

事实上,我们做的事情比其他生态系统先进很多,自然会有人不理解,甚至会很消极地去挑毛病,未来可能还会有别的项目试图模仿我们。至于链上和链下的争论,我觉得挺没意思的。其实核心问题特别简单,“链上”意味着通过去中心化的方式保证计算过程的安全性和可信度。传统的区块链,比如比特币或以太坊,是让每个节点都去计算同样的数据和程序,而 JAM 用了一种叫做 ELVES 的协议,它可以让节点不用每个人都做全部计算,也能确保链上计算的安全和结果一致。这套方法是我们公开并经过广泛审阅的,我们相信它是区块链未来实现大规模发展的关键方法。

那些还在纠结“哪个节点做了什么”的人,最后只能接受现实:区块链想真正发展起来,就必须减少节点的工作量,同时通过其他手段来保证结果的安全和可信度。就这样,基本上这些就是我最近忙的东西啦!谢谢!

内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
资源下载接为: https://pan.quark.cn/s/b7174785e9d3 在西安交通大学的模拟电子技术课程中,Tina 仿真软件得到了广泛应用。Tina 软件由欧洲 DesignSoft Kft. 公司研发,是一款重要的现代化 EDA 软件,可用于模拟及数字电路的仿真分析,在全球四十多个国家流行,拥有二十余种语言版本,包括中文版,内置约两万多个分立或集成电路元器件。 在模拟电路分析方面,Tina 功能强大,具备直流分析、瞬态分析、正弦稳态分析、傅立叶分析、温度扫描、参数扫描、最坏情况及蒙特卡罗统计等常规仿真功能。它还能依据输出电量指标对电路元件参数进行优化计算,具有符号分析功能,可给出时域过渡过程表达式或频域传递函数表达式,并且支持 RF 仿真分析,能绘制零、极点图、相量图、Nyquist 图等。 在数字电路分析方面,Tina 支持 VHDL 语言,拥有 BUS 总线及虚拟连线功能,使电路绘图界面更清晰简洁。该软件可执行电路的 DC、AC、瞬态、傅立叶、噪声等分析,并提供函数发生器、万用表、示波器、XY 记录仪和信号分析仪等虚拟仪器,方便学生进行电路测试与测量。 在西安交通大学,杨建国老师在模拟电子技术领域有着深厚造诣。他是博士生导师,研究方向主要为电子技术及其应用,在模拟电路和单片机应用方面教学经验丰富。杨建国老师著有 6 本相关著作,如《你好,放大器》《新概念模拟电路》等,这些著作受到了广大师生的欢迎,对模拟电子技术知识的传播和教学起到了积极的推动作用 ,为学生深入学习模拟电子技术提供了丰富的知识源泉,结合 Tina 仿真软件,能助力学生更好地理解和掌握模拟电子技术的相关知识与实践技能。
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