无人机低空视觉数据集全景解读：从单机感知到具身智能的跨

近年来，随着无人机技术的快速发展和低空经济政策的推进，无人机在智慧城市、交通巡检、应急救援等领域的应用日益广泛。然而，无人机的智能化离不开高质量视觉数据的支持。那么，当前有哪些公开的低空视觉数据集？它们又如何分类、有何特点？未来又将如何发展？

目录

一、空视觉数据集：为什么如此重要？

二、五大维度解析低空视觉数据集

设备类型：单机 vs 多机

任务需求：单任务 vs 多任务

模态类型：单源 vs 多源

环境特性：复杂场景下的数据挑战

应用需求：视觉感知 vs 具身智能

三、典型数据集深度解析

多机协同数据集代表：MDOT

多任务数据集代表：DroneCrowd

多源数据集代表：DroneVehicle

具身智能数据集代表：AeroVerse

四、现状总结与未来展望

总结

本文系统梳理近11年来低空无人机视觉数据集的发展脉络，为研究人员与应用开发者提供清晰的认知框架与实践参考。

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一、空视觉数据集：为什么如此重要？

低空视觉感知是无人机获取环境信息、实现自主决策的关键技术。无论是目标检测、跟踪、语义分割，还是无人机自主导航与协同作业，都离不开大量高质量、多样化的标注数据。

公开数据集的发布，不仅推动了算法研究的标准化，也降低了研究门槛，加速了技术落地。然而，随着任务复杂化和场景多元化，单一类型的数据已难以满足需求。因此，系统梳理现有数据集，明确其特点与适用场景，显得尤为重要。

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二、五大维度解析低空视觉数据集

论文提出了一套基于设备类型、任务需求、模态类型、环境特性、应用需求五大方向的分类体系，全面覆盖低空视觉数据集的构建逻辑与应用场景。

• 设备类型：单机 vs 多机

• 单机数据集：由单一无人机采集，视角固定，适用于特定场景下的目标检测、跟踪等任务。代表数据集包括VisDrone、UAV123、AnimalDrone等。

• 多机协同数据集：由多架无人机协同采集，覆盖多视角、跨场景，适用于立体安防、广域监测等高可靠性任务。代表数据集有MDOT、CoPerception-UAVs、MAVREC等。

展示了DOTA、SDD、DroneVehicle等数据集的典型图像，涵盖白天与夜间场景。

• 任务需求：单任务 vs 多任务

• 单一任务数据集：专注如车辆检测、行人跟踪等单一任务，标注粒度集中。如VEDAI、COWC等。

• 多任务数据集：支持目标检测、跟踪、计数、行为分析等多个任务，标注信息更丰富。如VisDrone、DroneCrowd、UAV-Human等。

• 模态类型：单源 vs 多源

• 单源数据集：仅包含可见光或红外等单一模态数据，适用于常规场景。

• 多源数据集：融合可见光、红外、深度、LiDAR等多种传感器数据，提升在夜间、遮挡等复杂场景下的感知鲁棒性。代表数据集包括DroneVehicle、DroneRGBT、UAV-Human等。

展示了DroneVehicle、FIReStereo、SynDrone等多源数据的融合示例。

• 环境特性：复杂场景下的数据挑战

复杂环境数据集涵盖雾天、雨天、运动模糊、低光照等恶劣条件，用于提升模型在真实场景中的鲁棒性。代表数据集有HazyDet、UAVDT、UAV-AWID等。

展示了雾天、雨天、运动模糊等复杂场景下的图像示例。

• 应用需求：视觉感知 vs 具身智能

• 视觉感知数据集：侧重于目标识别与环境理解。

• 具身智能数据集：融合无人机状态、环境语义与任务指令，支持自主导航与决策。如CityNav、AeroVerse、OpenUAV等。

展示基于语言指令的无人机目标导航任务场景。

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三、典型数据集深度解析

论文对各类别中的典型数据集进行了详细分析，涵盖数据规模、标注特点、适用任务等关键信息。

• 单机数据集代表：VisDrone

发布年份：2018

数据量：超2000万张图像

特点：覆盖14个中国城市、多种天气与光照条件，支持检测、跟踪、计数等多任务。

• 多机协同数据集代表：MDOT

发布年份：2021

特点：包含双机与三机协同数据，标注10种场景属性，支持多视角目标跟踪。

• 多任务数据集代表：DroneCrowd

发布年份：2021

特点：专注于无人机视角下的人群密度估计与行为分析，标注480万个头部位置。

• 多源数据集代表：DroneVehicle

发布年份：2020

特点：包含2.8万对RGB-红外图像，支持跨模态车辆检测，提升全天候感知能力。

• 具身智能数据集代表：AeroVerse

发布年份：2024

特点：融合视觉、语言与导航指令，支持无人机在复杂城市场景中的语义导航与任务规划。

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四、现状总结与未来展望

当前进展：

数据集体系初步形成，覆盖单机、多机、多任务、多源等多个维度。

数据规模与质量显著提升，推动了感知算法性能的进步。

仍存挑战：

标注成本高、效率低：尤其在多任务、多源场景下，人工标注仍占主导。

多源数据对齐难：不同模态数据之间存在时空同步误差。

极端环境数据稀缺：雨雪、雾霾等恶劣天气数据覆盖不足。

具身智能数据割裂：环境感知与无人机状态数据缺乏深度融合。

未来发展方向：

提升数据多样性与标注效率：结合合成数据与半自动标注技术。

推动多源数据标准化：制定统一的对齐、存储与评估标准。

加强极端环境数据建设：与气象部门合作，构建量化标注体系。

深化具身智能数据融合：构建“环境-机体-任务”一体化的数据集框架。

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总结

低空视觉数据集作为无人机智能化的基石，正朝着多源融合、动态适应、语义理解、自主协同的方向快速发展。未来，随着仿真技术、自动化标注与跨模态学习方法的进步，我们有望构建更智能、更鲁棒、更贴近真实世界的低空视觉数据生态系统，赋能无人机在物流、安防、农业、救援等领域的深层次应用。