**在Ubuntu系统下Copley CAN-PCI驱动的安转和开机自启动配置**

在Copley官网上下载CAN-PCI驱动，链接如下：
(http://www.copleycontrols.com/Motion/CanFiles/copleycan-1.02.0.tgz)
对程序包进行解压，使用以下指令：

 tar xzf copleycan-1.02.0.tgz 

解压后，建立一个驱动的源文件夹，并进入到该驱动的目录路径下，使用如下指令对驱动进行编译：

make

编译成功后，会在驱动文件加下生成名为copleycan.ko文件
为了将驱动嵌入到Linux运行的内核中，执行如下指令：

sudo insmod copleycan.ko 

之后就可以对驱动进行安装了，执行如下指令：

make install

安装成功后，系统会检测到有CAN卡下系统中，在dev文件夹下生成copleycan00和copleycan01文件。

以下为驱动的开机自启动设置

1.创建一个 rules 文件
在/etc/udev/rules.d 文件夹中创建 copley.rules 文件
命令:cd /etc/udev/rules.d
sudo gedit Copley.rules
gedit 编辑器将会打开一个文本框,在其中输入如下
KERNEL==”copleycan*”,
MODE=”0666”
点击保存,关闭文档。
该 rules 文档的作用是在安装驱动的时候将 copleycan.ko 文件拷贝到
/lib/modules/3.13.0-32-generic/misc/copleycan.ko 目录下,红色部分为 linux 内核版本,以机
器系统版本为准,红色部分仅供参考。
2.让命令终端开机时将 copleycan 驱动加载到系统内核
sudo gedit /etc/copleycan.script
编辑器将打开一个文本框,在其中加入如下代码(红色部分以实际系统版本为准)
insmod /lib/modules/3.13.0-32-generic/misc/copleycan.ko
然后设置命令终端
sudo gedit /etc/rc.local
编辑器将打开一个文本框,在 exit 0 之前添加如下代码
sh /etc/copleycan.script