研读CTMediator 源码

iOS Runtime 模块化设计:降低组件耦合
本文介绍了如何通过Runtime在iOS中实现模块间的低耦合调用。主要涉及两个核心方法:1) 本地组件调用入口,用于生成Target并执行Action;2) 安全的消息转发实现,确保Target-Action方法的安全执行。通过动态生成Target和Action字符串,以及判断Target是否响应Action,实现了模块间的解耦通信。在无响应时,提供了备用处理机制。

原理基于Runtime 实现模块Targe_模块-Action_方法 实现 可以让不同模块之间耦合度降低

两个核心方法

1。 本地组件调用入口 - (id _Nullable )performTarget:(NSString * _Nullable)targetName action:(NSString * _Nullable)actionName params:(NSDictionary * _Nullable)params

- (id)performTarget:(NSString *)targetName action:(NSString *)actionName params:(NSDictionary *)params shouldCacheTarget:(BOOL)shouldCacheTarget
{
    if (targetName == nil || actionName == nil) {
        return nil;
    }
    
    NSString *swiftModuleName = params[kCTMediatorParamsKeySwiftTargetModuleName];
    
    // generate target
    NSString *targetClassString = nil;
    if (swiftModuleName.length > 0) {
        targetClassString = [NSString stringWithFormat:@"%@.Target_%@", swiftModuleName, targetName];
    } else {
        targetClassString = [NSString stringWithFormat:@"Target_%@", targetName];
    }
    NSObject *target = [self safeFetchCachedTarget:targetClassString];
    if (target == nil) {
        Class targetClass = NSClassFromString(targetClassString);
        target = [[targetClass alloc] init];
    }

    // generate action
    NSString *actionString = [NSString stringWithFormat:@"Action_%@:", actionName];
    SEL action = NSSelectorFromString(actionString);
    
    if (target == nil) {
        // 这里是处理无响应请求的地方之一,这个demo做得比较简单,如果没有可以响应的target,就直接return了。实际开发过程中是可以事先给一个固定的target专门用于在这个时候顶上,然后处理这种请求的
        [self NoTargetActionResponseWithTargetString:targetClassString selectorString:actionString originParams:params];
        return nil;
    }
    
    if (shouldCacheTarget) {
        [self safeSetCachedTarget:target key:targetClassString];
    }

    if ([target respondsToSelector:action]) {
        return [self safePerformAction:action target:target params:params];
    } else {
        // 这里是处理无响应请求的地方,如果无响应,则尝试调用对应target的notFound方法统一处理
        SEL action = NSSelectorFromString(@"notFound:");
        if ([target respondsToSelector:action]) {
            return [self safePerformAction:action target:target params:params];
        } else {
            // 这里也是处理无响应请求的地方,在notFound都没有的时候,这个demo是直接return了。实际开发过程中,可以用前面提到的固定的target顶上的。
            [self NoTargetActionResponseWithTargetString:targetClassString selectorString:actionString originParams:params];
            @synchronized (self) {
                [self.cachedTarget removeObjectForKey:targetClassString];
            }
            return nil;
        }
    }
}

分成三步:

001 生成Target 

        Class targetClass = NSClassFromString(targetClassString);
        target = [[targetClass alloc] init];

002 根据规则生成Action

    NSString *actionString = [NSString stringWithFormat:@"Action_%@:", actionName];
    SEL action = NSSelectorFromString(actionString);

003  判断target是否可以响应 action那么Target 去执行Action

  if ([target respondsToSelector:action]) {
        return [self safePerformAction:action target:target params:params];
    }

2。 安全实现 Targe_模块-Action_方法 消息转发

- (id)safePerformAction:(SEL)action target:(NSObject *)target params:(NSDictionary *)params
{
    NSMethodSignature* methodSig = [target methodSignatureForSelector:action];
    if(methodSig == nil) {
        return nil;
    }
    const char* retType = [methodSig methodReturnType];

    if (strcmp(retType, @encode(void)) == 0) {
        NSInvocation *invocation = [NSInvocation invocationWithMethodSignature:methodSig];
        [invocation setArgument:&params atIndex:2];
        [invocation setSelector:action];
        [invocation setTarget:target];
        [invocation invoke];
        return nil;
    }

    if (strcmp(retType, @encode(NSInteger)) == 0) {
        NSInvocation *invocation = [NSInvocation invocationWithMethodSignature:methodSig];
        [invocation setArgument:&params atIndex:2];
        [invocation setSelector:action];
        [invocation setTarget:target];
        [invocation invoke];
        NSInteger result = 0;
        [invocation getReturnValue:&result];
        return @(result);
    }

    if (strcmp(retType, @encode(BOOL)) == 0) {
        NSInvocation *invocation = [NSInvocation invocationWithMethodSignature:methodSig];
        [invocation setArgument:&params atIndex:2];
        [invocation setSelector:action];
        [invocation setTarget:target];
        [invocation invoke];
        BOOL result = 0;
        [invocation getReturnValue:&result];
        return @(result);
    }

    if (strcmp(retType, @encode(CGFloat)) == 0) {
        NSInvocation *invocation = [NSInvocation invocationWithMethodSignature:methodSig];
        [invocation setArgument:&params atIndex:2];
        [invocation setSelector:action];
        [invocation setTarget:target];
        [invocation invoke];
        CGFloat result = 0;
        [invocation getReturnValue:&result];
        return @(result);
    }

    if (strcmp(retType, @encode(NSUInteger)) == 0) {
        NSInvocation *invocation = [NSInvocation invocationWithMethodSignature:methodSig];
        [invocation setArgument:&params atIndex:2];
        [invocation setSelector:action];
        [invocation setTarget:target];
        [invocation invoke];
        NSUInteger result = 0;
        [invocation getReturnValue:&result];
        return @(result);
    }

#pragma clang diagnostic push
#pragma clang diagnostic ignored "-Warc-performSelector-leaks"
    return [target performSelector:action withObject:params];
#pragma clang diagnostic pop
}

第一步判断方法签名 

第二步判断方法返回类型 根据返回类型进行手动组装方法调用 

最后一步才开始动态执行target-action 

 

基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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