C/C++学习笔记:算法知识之平衡树学习笔记,收藏一波吧!

C/C++学习:深入理解平衡树算法
本文是关于C/C++中的平衡树学习笔记,重点介绍了平衡树的size更新、插入操作以及旋转操作。通过理解Treap的特性,阐述了如何保持平衡树的平衡并进行有效的插入操作。同时提供了相关代码实现,帮助读者深入掌握这一关键数据结构。

平衡树存储:

size就是节点的个数。

value是节点代表的权值。

权值相同的两个节点被视为一个,num记录折叠数量。

rand是随机数,用来维护平衡树。

son就是两个儿子。

 

平衡树size更新:

实际操作中,各个变量的值都是不断更新的,size也不例外。

函数体:

一个节点包括的节点个数用脚也能想到:左儿子size与右儿子size的和,加上这个节点折叠数量。

完整的平衡树size更新代码:

 

平衡树插入:

学习完上面的内容,接下来的基本逼死人的操作插入与删除就很简单了:

由于Treap = Tree + Heap

所以平衡树插入与二叉排序树插入差不多

函数体:

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进步优化控制算法。; 适合人群:具备定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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