2020-12/18-19停更说明

该博客说明了2020年12月18 - 19日停更原因,作者和好朋友合作做了些事,当了两天‘工具人’,过程欢乐且收获颇丰,因精力有限故而停更。

哈哈

和好朋友合作整了点东西,做了两天工具人,不过工具人也是很欢乐的,哈哈收获也很多,更多的是无法表达的,愿我们都能做更好的自己~

对x86架构的处理器,业界一向是褒贬不一。但是毫无疑问的是,x86架构的处理器是迄今为止在市场上最成功的处理器。它既催生了Intel、微软这样的业界巨头,也改变了普通人们的生活。到今天,虽然有arm的异军突起,但是大部分程序员所编写的程序依然在运行在x86架构上。 虽然很多上层的程序员绕过了对CPU架构本身的理解,而直接使用高级语言进行编程,但是对CPU本身的熟悉,其实依然是所有想被称为优秀的程序员所难以绕过的一道坎。对CPU的不熟悉,实际上限制了程序员的思维方式、对程序的理解和实际解决问题的能力。 对于普通的芯片,阅读几页的说明书就可以大致理解如何让它工作。CPU是比较复杂的一种,对于比较简单的CPU架构,阅读几十页的文档也能大致熟悉。然而 x86架构的CPU的说明可不是这么简单,其手册估计有一共有四、五千页之巨。不要说理解透彻,就是从头到尾翻一遍也不是一件简单的事情。并非Intel 有意将它做得复杂,这里有历史的原因。因为这个架构的应用实在太广了,全世界有无数的软件都在它的基础之上工作。为此它自身的升级也就变得举步维艰。每次升级都不得不要兼容之前的特性。这也就导致了新旧指令层层堆积,种种特性互相兼顾,最终变成如今的一团乱麻了。 对于入门级的选手,读完那些手册可不是一件容易的事情。但是于渊的这本《orange's:一个操作系统的实现》却是一条难得的终南捷径。因为要理解如何让一个芯片正常工作,最简单的办法就是从头开始去写程序让它运行起来,然后操作它做自己想做的事情。如果是平时的编程,这些下层的工作都已经有操作系统帮你做了,对理解x86架构的帮助就大为有限。如果去读那几千页的文档,不但读起来很痛苦,中间又没有多少可以实际操作的工作来帮助你温故而知新,这其中的枯燥乏味,绝对不是一般人可以忍受的了。而且重要的手册中虽然包含了x86所有的特性,然而其中有些特性是现代操作系统根本就没有用到的。努力的去理解的话,又是吃力不讨好了。如果每个读者都可以随着这本书的介绍,去逐步的实现一个操作系统,不但这中间其乐无穷,而且实现到最后,对x86架构的理解也就不在话下。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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