CGAL点云栅格化

CGAL点云栅格化

CGAL是一个计算几何算法库，旨在提供高效、可靠、通用的计算几何算法。点云栅格化是将点云数据转换为离散化网格数据的过程，可以用于计算点云数据的表面积、体积等特征，或者生成网格模型等。本文将介绍如何使用CGAL对点云数据进行栅格化处理。

一、安装CGAL

CGAL可以在官网上下载安装包，也可以通过包管理器进行安装。以下示例以在Ubuntu系统中使用apt-get包管理器进行安装为例：

$ sudo apt-get install libcgal-dev

安装完成后，在项目中引入CGAL库即可开始使用。

二、读取点云数据

本文将采用PLY格式的点云数据，以下是读取PLY文件的代码：

#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h>
#include <CGAL/IO/read_ply_points.h>

typedef CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel Kernel;
typedef Kernel::Point_3 Point;

void read_point_cloud(const char* filename, std::vector<Point>& points)
{
    std::ifstream stream(filename);
    if (!stream || !CGAL::read_ply_points(stream, std::back_inserter(points),