【ZooKeeper】安装ZooKeeper

本文详细介绍了在CentOS7.7系统中安装和配置ZooKeeper的步骤,包括从官网下载、解压、目录配置、环境变量设置、启动及状态检查等关键操作。同时,提供了开机自启动的配置方法。

准备

CentOS7.7

ZooKeeper官网下载

安装ZooKeeper

//解压
tar -zxvf zookeeper-3.4.14.tar.gz

//拷贝
cp zookeeper-3.4.14 /usr/local/zookeeper -r

//查看目录
cd /usr/local/zookeeper/conf

//复制配置
cp zoo_sample.cfg zoo.cfg

//编辑配置
vi zoo.cfg

在这里插入图片描述
创建/tmp/zookeeper/tmp/zookeeper/log目录,不然启动时会报错。

mkdir /tmp/zookeeper
mkdir /tmp/zookeeper/log

//编辑配置
vi /etc/profile

//添加如下内容
export ZOOKEEPER=/usr/local/zookeeper
export PATH=$PATH:$ZOOKEEPER/bin

//使配置生效
source /etc/profile
//启动
zkServer.sh start

//查看运行状态
zkServer.sh status

//启动客户端
zkCli.sh

开机自启动

/etc/init.d目录下新建zookeeper文件

vi /etc/init.d/zookeeper

输入以下内容:

#!/bin/bash
# chkconfig: 2345 10 90
# description: zookeeper

ZK_PATH=/usr/local/zookeeper

case $1 in
         start) sh  $ZK_PATH/bin/zkServer.sh start;;
         stop)  sh  $ZK_PATH/bin/zkServer.sh stop;;
         status) sh  $ZK_PATH/bin/zkServer.sh status;;
         restart) sh $ZK_PATH/bin/zkServer.sh restart;;
         *)  echo "require start|stop|status|restart" exit1;;
esac

添加执行权限:

 chmod +x /etc/init.d/zookeeper

将脚本注册为Service:

chkconfig --add zookeeper

扩展

使用范例:

chkconfig --list					列出所有的系统服务 

chkconfig --add redis				增加redis服务 

chkconfig --del redis               删除redis 服务 

chkconfig --level redis 2345 on    	把redis在运行级别为2、3、4、5的情况下都是on(开启)的状态。 
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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