scala慎用 ListMap

Spark零基础入门实战(二)Scala集合之List、Map Scala中的List分为可变List和不可变List,默认使用的List为不可变List。不可变List也可以增加元素,但实际上生成了一个新的List,原List不变。例如,创建一个Int类型的List,名为nums,代码如下: 在该List的头部追加一个元素1,生成一个新的List: 在该List的尾部追加一个元素5,生成一个新的List: List也支持合并操作,例如,将两个List合并为一个新的List,代码如下: 输出结果如下: 此外,常用的还有二维List: 2. 可变L 阅读详情

有时候为了让Map有序,在scala中会选择使用ListMap,但是

ListMap的创建效率极低,用时:


Map则很高效,但无序,用时:


其实,要想使用有序的二元结构,其实可以用map.toSeq,这样的得到的seq是可以根据元素排序的如:

map.toSeq.sortBy(_._2.toDouble)(Ordering[Double].reverse)

ArduPilot代码解析之四 — 姿态和位置控制 ArduPilot采用级联控制架构实现飞行器的姿态和位置管理。该系统通过位置→速度→加速度→姿态→角速率→电机指令的逐级转换,将高级指令转化为底层执行信号。位置控制采用三维独立控制,水平轴与垂直轴分别处理;姿态控制通过角度误差→角速率→电机输出的两层级联实现。系统支持多种输入模式,并内置运动学整形功能确保轨迹平滑。不同飞行器类型(多旋翼、直升机、潜艇等)有专门的调参方案,通过调整PID参数、加速度限制等实现最优控制性能。该架构兼顾控制精度与飞行稳定性,适用于各类自主飞行场景。 阅读详情

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