PCL 根据时间索引提取激光扫描线

PCL 根据时间索引提取激光扫描线

激光点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个强大的开源库，主要用于处理三维激光点云数据。在许多应用中，需要根据时间索引提取特定时间段内的扫描线数据。本文将介绍如何使用PCL库实现根据时间索引提取激光扫描线，并给出相应的源代码示例。

首先，我们需要准备一个包含时间信息的激光扫描数据集。假设我们的数据集为一个pcl::PointCloudpcl::PointXYZI对象，其中pcl::PointXYZI结构体包含了激光点的三维坐标和反射强度信息。为了存储时间信息，我们可以自定义一个新的结构体pcl::PointXYZIT，其中T表示时间。定义如下：

struct PointXYZIT
{
   
   
  PCL_ADD_POINT4D;
  float intensity;
  double timestamp; // 时间戳