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RTOS内功修炼之任务编写要点
RTOS（Real-Time Operating System）是针对嵌入式系统开发的一种实时操作系统。在嵌入式系统中，任务的编写是至关重要的一部分，它直接影响着系统的稳定性和实时性。本文将探讨RTOS任务编写的要点，并附上相应的源代码示例。
一、任务的创建与销毁
在RTOS中，任务的创建和销毁是任务管理的基础操作。任务的创建包括设置任务栈、优先级、入口函数等。任务的销毁则需要释放任务所占用的资源。下面是一个简单的任务创建与销毁的示例代码：
// 任务句柄
TaskHandle_t taskHandle;
// 任务入口函数
void taskFunction(void* pvParameters)
{
RTOS内功修炼记（三）—— 内核到底是如何管理中断的？
内容导读： 第一篇文章讲述了任务的三大元素：任务控制块、任务栈、任务入口函数，并讲述了编写RTOS任务入口函数时三个重要的注意点。 RTOS内功修炼记（一）—— 任务到底应该怎么写？ 第二篇文章从任务如何切换开始讲起，引出RTOS内核中的就绪列表、优先级表，一层一层为你揭开RTOS内核优先级抢占式调度方法的神秘面纱。 RTOS内功修炼记（二）—— 优先级抢占调度到底是怎么回事？ 建议先阅读上文，对RTOS内核的抢占式调度机制理解之后，再阅读本文也不迟。 这篇文章将讲述RTOS内核到底是如何管理中断的
RTOS内功修炼记（七）—— 内存管理
内容导读： 第一篇文章讲述了任务的三大元素：任务控制块、任务栈、任务入口函数，并讲述了编写RTOS任务入口函数时三个重要的注意点。 RTOS内功修炼记（一）—— 任务到底应该怎么写？ 第二篇文章从任务如何切换开始讲起，引出RTOS内核中的就绪列表、优先级表，一层一层为你揭开RTOS内核优先级抢占式调度方法的神秘面纱。 RTOS内功修炼记（二）—— 优先级抢占调度到底是怎么回事？ 第三篇文章讲述了RTOS内核到底是如何管理中断的？用户该如何编写中断处理函数？以及用户如何设置临界段？ RTOS内功修炼
RTOS内功修炼记（六）—— 任务间通信为什么不用全局变量？
内容导读： 第一篇文章讲述了任务的三大元素：任务控制块、任务栈、任务入口函数，并讲述了编写RTOS任务入口函数时三个重要的注意点。 RTOS内功修炼记（一）—— 任务到底应该怎么写？ 第二篇文章从任务如何切换开始讲起，引出RTOS内核中的就绪列表、优先级表，一层一层为你揭开RTOS内核优先级抢占式调度方法的神秘面纱。 RTOS内功修炼记（二）—— 优先级抢占调度到底是怎么回事？ 第三篇文章讲述了RTOS内核到底是如何管理中断的？用户该如何编写中断处理函数？以及用户如何设置临界段？ RTOS内功修炼
RTOS内功修炼记（四）—— 小小的时钟节拍，撑起了内核半边天！
内容导读： 第一篇文章讲述了任务的三大元素：任务控制块、任务栈、任务入口函数，并讲述了编写RTOS任务入口函数时三个重要的注意点。 RTOS内功修炼记（一）—— 任务到底应该怎么写？ 第二篇文章从任务如何切换开始讲起，引出RTOS内核中的就绪列表、优先级表，一层一层为你揭开RTOS内核优先级抢占式调度方法的神秘面纱。 RTOS内功修炼记（二）—— 优先级抢占调度到底是怎么回事？ 第三篇文章讲述了RTOS内核到底是如何管理中断的？用户该如何编写中断处理函数？以及用户如何设置临界段？ RTOS内功修炼
RTOS内功修炼记（九）—— 任务入口函数执行完毕之后去哪里？
1. 专栏说明 本专栏是作者深入研究RTOS内核时记录的笔记，目前包含的8篇文章覆盖了RTOS内核基础原理： 01-任务到底应该怎么写 02-优先级抢占调度到底是怎么回事 03-内核到底是如何管理中断的 04-小小的时钟节拍，撑起了内核半边天 05-任务间同步机制的实现，万变不离其宗 06-任务间通信为什么不用全局变量 07-动态内存和静态内存管理机制 08-CMSIS RTOS API用法详解及示例 在工作过程中，我发现在实际使用RTOS完成项目时，理解这些知识仅能达到会用RTOS的水平，要想用好RT
RTOS内功修炼记（二）—— 优先级抢占调度到底是怎么回事？
知识点回顾 双向链表 1. 任务是如何切换的 在RTOS内核中，一个任务切换到下一个任务的原理是：手动触发PendSV异常，在PendSV异常服务函数中实现任务切换。 1.1. 如何触发PendSV异常 stm32中，将中断及状态控制寄存器 NVIC_INT_CTRL 的第28位置1，即可触发 PendSV 异常，tos中触发异常的底层函数为port_context_switch，实现在 arch\arm\arm-v7m\cortex-m4\gcc\port_s.S中，如下： GLOBAL port
RTOS内功修炼之旅——任务入口函数的归宿
在RTOS中，每个任务都由一个特定的入口函数指定，称为任务入口函数。在这个示例中，我们简单地输出了任务正在运行的信息，并且在逻辑执行完毕后调用了任务挂起函数（rtos_task_suspend）。当任务入口函数中的代码执行完毕后，任务将进入挂起状态，这意味着任务暂时不会被调度执行。任务调度器根据调度算法选择合适的任务来执行，并能够实现任务之间的切换和并发执行。在RTOS中，任务代表了系统中的一个独立执行单元，可以看作是一个独立的线程。任务入口函数是任务的起点，定义了任务的执行逻辑和行为。
RTOS内功修炼记（十） | 深度解析RTOS内核上下文切换机制
一、风平浪静的程序世界 芯片上电的那一刻，犹如小船撑起了帆，开始远航。 这艘小船上，PC寄存器负责航行路线，按照路线图（可执行固件）告诉船长（CPU）接下来该往走哪个方向，船长在走的时候，还要依赖R0-R12这些通用寄存器来完成一些基本的计算。 这一路上，还会遇到很多的港口，船长有点不太安分想进港玩玩，但这个时候PC指针不干了： “船长，我自己只能无脑的向前冲，现在我们要偏离路线进港的话，有可能会回不来了”！ 船长一听，这问题不大啊，喊过来LR寄存器： “你记一下现在的位置，我们待会进港玩完了要回来这里，一
RTOS内功修炼之路——CMSIS RTOS API，通用内核API接口
总结起来，CMSIS RTOS API为嵌入式系统开发提供了一种通用的接口，方便我们进行RTOS任务管理和调度。在RTOS中，底层的内核API接口起着关键作用，其中CMSIS RTOS API是一种常见的通用接口。通过以上示例，我们可以看到使用CMSIS RTOS API进行任务管理和调度的过程相对简单，而且具有良好的可移植性和可扩展性。本文将介绍嵌入式系统开发中使用CMSIS RTOS API进行任务管理和调度的过程，并提供相应的源代码示例。函数来创建一个新的任务，并将任务1的函数指针作为参数传递给。
RTOS内功修炼记——为何不使用全局变量进行任务间通信？
然而，在RTOS中，为了确保任务之间的安全和可靠性，使用全局变量进行任务间通信并不是一个明智的选择。使用队列和信号量等专门的机制可以克服全局变量所面临的问题，确保任务之间的安全和可靠通信。在嵌入式系统开发中，合理选择适当的任务间通信方式是非常重要的，以确保系统的稳定性和性能。当一个任务正在读取或写入数据时，另一个任务可能会同时读取或写入相同的数据，从而导致数据不一致性或错误的结果。队列和信号量是RTOS中常用的任务间通信机制，它们提供了一种更安全、可靠的方式来实现任务之间的数据传递和资源共享。
RTOS内功修炼记——嵌入式中断管理之道
值得注意的是，在实际的嵌入式开发中，中断管理往往是复杂而庞大的任务，需要根据系统的需求和硬件平台的特点进行适当的调整和优化。在处理完当前中断后，RTOS会恢复到更高优先级中断的现场信息，并继续执行相应的ISR。中断控制器是嵌入式系统中常见的硬件模块，它负责中断信号的检测、优先级的判断和中断请求的转发。在上述代码中，我们通过RTOS的相关接口来注册中断服务程序，并指定对应的中断类型和ISR函数。执行中断服务程序：CPU根据中断请求的优先级，找到相应的中断服务程序（ISR），并开始执行。
RTOS内功修炼记：任务入口函数执行完毕后的流程探究
任务入口函数执行完毕后，RTOS会将任务的状态设置为挂起，任务将不再被调度执行。需要注意的是，任务入口函数执行完毕后的处理方式取决于RTOS的实现和任务的属性。不同的RTOS可能有不同的处理方式，因此在使用特定的RTOS时，应该参考其文档或手册以了解任务入口函数执行完毕后的具体行为。总结起来，当任务入口函数执行完毕后，RTOS会根据任务的状态进行相应的处理。任务入口函数执行完毕后，RTOS会重新调度任务入口函数，使任务不断地执行。在任务入口函数执行完毕后，RTOS会根据任务的状态进行相应的处理。
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三维旋转引言三维旋转1）欧拉角2）轴角式旋转分解1）V||的旋转2）V⊥的旋转3）V的整体旋转 引言 前面我们了解了 复数在二维旋转中的作用与联系 而四元数与三维旋转之间的关系与复数对二维旋转有很多类似的地方，下面我们就先来详细了解一下三维旋转的过程。 三维旋转 首先讨论一下三维旋转，我们了解到常用的三维旋转有两种方式： 1）欧拉角 即按照一定的顺序，分别对X, Y, Z三个轴进行旋转 θ 角。绕各旋转轴的旋转矩阵为： 然后任意的三维旋转可以分解成上述三种旋转方式的组合。（注意：三个旋转的顺序是非常重要的
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