UWB 深入解析：DS-TWR测距在嵌入式系统中的应用

UWB 深入解析：DS-TWR测距在嵌入式系统中的应用

近年来，超宽带（Ultra-wideband，简称 UWB）技术在测距应用中取得了广泛关注。其中，双向测距（Double-Sided Two-Way Ranging，简称 DS-TWR）作为一种常见的UWB测距方法，具备高精度和高可靠性的特点。本文将详细介绍DS-TWR测距方法在嵌入式系统中的原理和实现。同时，我们将附上相应的源代码，以便读者深入理解和应用该测距技术。

一、DS-TWR测距原理

DS-TWR测距方法通过发送和接收一系列的UWB脉冲信号，计算往返时延并根据信号传播速度来估算距离。其基本原理如下：

1. 初始化阶段：基站（Anchor）和设备（Tag）之间进行通信初始化，确保双方同步。

2. 单程测距阶段：基站向设备发送一个短脉冲信号，并记录发送的时间戳。设备收到该信号后，立即回复一个响应脉冲信号，并记录接收的时间戳。

3. 往返时延计算：基站和设备通过交换时间戳数据，计算出单程时延。

4. 距离估算：根据信号传播速度，即UWB波的传播速度，使用往返时延计算出距离。

二、DS-TWR测距嵌入式实现

在嵌入式系统中，我们可以使用C语言结合硬件模块来实现DS-TWR测距方法。下面给出一个基于Arduino平台的示例代码：

// 定义引脚
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