本文展示了使用C语言实现惯性导航系统中惯导姿态到地理坐标系转换的核心代码，包括三维向量和欧拉角的定义，以及转换矩阵的计算。虽然代码简化了实际应用的复杂性，但它提供了一个理解惯导姿态转换基本原理的起点。
C语言实现惯导姿态转换的核心代码
惯性导航是一种常见的导航技术，它通过测量和集成加速度计和陀螺仪的输出来估计物体的姿态。在许多应用中，需要将惯导测量的姿态转换为其他坐标系下的姿态，例如将惯导姿态转换为地理坐标系下的姿态。下面是使用C语言实现惯导姿态转换的核心代码示例。
#include <stdio.h>
#include <math.h>
// 定义结构体表示三维向量
typedef struct {
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