开发避坑指南(13):避开MyBatis OGNL陷阱,单字符‘c‘与字符串比较的最佳实践

异常信息

Caused by: org.apache.ibatis.exceptions.PersistenceException: 
### Error querying database.  Cause: java.lang.NumberFormatException: For input string: "C"
### Cause: java.lang.NumberFormatException: For input string: "C"

报错代码

<if test="orderType == 'C' and orderStatus != '101' and orderStatus != '102'">
    ...
</if>    

异常分析

MyBatis 中使用 OGNL(Object-Graph Navigation Language)表达式对动态 SQL 中的条件进行判断。这个错误通常是由于 OGNL 表达式解析字符串时类型不匹配导致的,那么为什么单个字符’C’会报类型不匹配呢?多个字符的’101’不报错呢?

问题原因就在于单引号包裹的‌单字符‌(如 ‘C’)会被解析为 char 类型,而 char 无法直接与字符串比较。双引号包裹的字符(如 “C”)或单引号包裹的‌多字符‌(如 ‘CC’)会被解析为 String 类型。

解决办法

方案1:

将整个条件判断中的代码用单引号包裹,里面的字符串,不管单个字符还是多个字符均用双引号包裹,修改如下:

<if test='orderType == "C" and orderStatus != "101" and orderStatus != "102"'>
    ...
</if> 

方案2:

如果坚持用单引号包裹单个字符串’C’,那么需要调用toString()方法显式将 char 类型转换成String类型,修改如下:

<if test="orderType == 'C'.toString() and orderStatus != '101' and orderStatus != '102'">
    ...
</if> 

不管是方案1还是方案2,目标都是确保比较双方的数据类型一致。

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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