统一诊断服务(UDS)否定响应码的判定(NRC优先级)

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本文介绍了统一诊断服务(UDS)中否定响应码(NRC)的判定逻辑及优先级，涵盖所有诊断服务通用NRC、带子功能参数服务及特定服务的NRC判定。

统一诊断服务否定响应码的判定


上一篇文章《UDS服务应该支持哪些否定响应码》中介绍了具体的诊断服务应该支持哪些否定响应码。在实际的应用过程中，经常出现否定响应的场景同时满足多个否定响应码的情况。但否定响应中的NRC只能给出一个。那么，这种情况下应该给出哪个否定响应码呢？这就涉及到诊断服务否定响应码判定优先级问题。
在ISO14229-1:2013(E)中，对否定响应的处理过程有详细地说明。

适用所有诊断服务的NRC及其优先级

首先，我们来看Figure 5 – General server response behaviour。
 
上图的描述可以总结为下表中的NRC优先级。这是判定优先级最高的一组NRC。适用于所有的诊断服务。

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
10x21可选
服务器正忙于执行已请求的诊断服务，暂时无法执行当前请求的诊断服务时，回复此编码
20xXX整车制造商或零部件供应商自定义
30x11强制要求
服务器不支持请求的诊断服务。诊断请求中的服务标识符(Service ID)是服务器不支持的或不能识别的，则回复此编码。
40x7F强制要求
诊断请求中的服务标识符(Service ID)在当前的会话下不支持时，回复此编码。
50x33可选
在所请求的诊断服务需要服务器处于解锁状态，但服务器未被解锁时，回复此编码。
60xXX整车制造商或零部件供应商自定义

观察Figure 5 - General server response behaviour的左下角，可以发现进一步的否定响应判断被分成了两个分支。
 

适用于带子功能参数的诊断服务的NRC及其优先级

分支一，带子功能参数的诊断服务（0x31服务除外）。常用的带子功能参数的诊断服务如下：

诊断服务标识
Service ID		诊断服务
Diagnostic Service
0x10诊断会话控制
DiagnosticSessionControl
0x11ECU复位
ECUReset
0x19读取故障码信息
ReadDTCInformation
0x27安全访问
SecurityAccess
0x28通信控制
CommunicationControl
0x3E测试设备在线
TesterPresent
0x85控制故障码设置
ControlDTCSetting

这些带子功能的诊断服务，适用于ISO14229-1:2013(E)中Figure 6 - General server response behaviour for request messages with sub-function parameter中描述的处理逻辑。
 
这部分处理逻辑可以被总结为如下的NRC处理优先级.（优先级从7开始。优先级为1~6的否定响应码请参考适用所有诊断服务的NRC及其优先级。下同。）

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x13强制要求
仅用于判断最小数据长度。诊断请求的数据长度小于2字节时，回复此编码
80x12强制要求
服务器支持诊断请求中的服务标识符(Service ID)，但不支持其中的子功能参数时，回复此编码。
90x7E强制要求
诊断请求中服务的子功能参数在当前的会话下不支持时，回复此编码。
100x33可选。
诊断服务的子功能要求的安全等级未解锁时，回复此编码
110x24可选。
诊断服务的子功能需要按照某种顺序依次请求，而当前不满足此条件时，回复此编码。典型的例子是安全访问服务(SID 0x27)
120xXX整车制造商或零部件供应商自定义

ISO14229-1中做了具体的NRC判断逻辑描述的诊断服务的NRC优先级

分支二，ISO14229-1中做了具体的NRC判断逻辑描述的诊断服务。这部分常用的诊断服务如下：

诊断服务标识
Service ID		诊断服务
Diagnostic Service
0x22通过ID读取数据
ReadDataByIdentifier
0x2E通过ID写入数据
WriteDataByIdentifier
0x14清除故障信息
ClearDiagnosticInformation
0x2F通过ID进行输入输出控制
InputOutputControlByIdentifier
0x31例程控制
RoutineControl
0x34请求下载
RequestDownload
0x35请求上传
RequestUpload
0x36数据传输
TransferData
0x37请求退出传输
RequestTransferExit

在ISO14229-1:2013(E)中，对这些服务支持的NRC的判定做了具体说明。这里以通过ID写入数据服务(WriteDataByIdentifier, SID 0x2E)为例。在ISO14229-1:2013(E)的10.7.4章节Figure 21 - NRC handling for WriteDataByIdentifier service中进行了详细的说明。
 
由此图中的描述，可以得出

通过ID写入数据服务(WriteDataByIdentifier, SID 0x2E)所支持的NRC优先级

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x13强制要求
诊断请求的数据长度小于4字节时，回复此编码
80x31强制要求
服务器不支持请求的DID或请求的DID不支持写入操作时，回复此编码
90x13强制要求
完整的数据长度与预期不一致时，回复此编码
100x33强制要求
此服务要求的安全等级未解锁时，回复此编码
110x22可选。
DID的写入条件不满足时，回复此编码
120x31强制要求
写入的数据无效时，回复此编码
130x72强制要求
数据写入到存储器失败时，回复此编码

参考ISO14229-1:2013(E)中的相关章节，可以得出其它诊断服务的否定响应处理优先级。

通过ID读取数据服务(ReadDataByIdentifier，SID 0x22)支持的否定响应码优先级

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x13强制要求
诊断请求的数据长度小于4字节时，回复此编码
80x13强制要求
完整的数据长度不符合预期，或请求的DID数量超过服务器支持的最大数量时，回复此编码
90x33强制要求
请求的DID要求的安全等级未解锁时，回复此编码
100x22可选。
读取DID的条件不满足时，回复此编码
120x31强制要求
请求的所有DID都不被服务器支持或在当前的会话下不支持时，回复此编码
130x14强制要求
诊断响应的数据长度超过服务器支持的最大值时，回复此编码

清除故障信息服务（ClearDiagnosticInformation， SID 0x14）支持的否定响应码优先级

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x13强制要求
数据长度不为4字节时，回复此编码
80x31强制要求
服务器不支持请求中的GroupOfDTC参数时，回复此编码
90x22可选。
当清除DTC的条件不满足时，回复此编码
100xXX整车制造商或零部件供应商自定义
110x72强制要求
向存储器写入数据失败时，回复此编码

通过ID进行输入输出控制服务（InputOutputControlByIdentifier， SID 0x2F）支持的否定响应码优先级

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x13强制要求
数据长度小于4字节时，回复此编码
80x31强制要求
请求的服务在当前会话下不被支持或请求中的InputOutputControlParameter参数不被支持时，回复此编码
90x13强制要求
完整的数据长度与预期不一致时，回复此编码
100x31强制要求
服务器不支持请求中的ControlState参数或ControlMask参数时，回复此编码
110x33强制要求
如请求的DID需要的安全等级未解锁时，回复此编码
120x22可选
当请求的输入输出控制功能的执行条件不满足时，回复此编码
130xXX整车制造商或零部件供应商自定义

例程控制服务（RoutineControl，SID 0x31）支持的否定响应码优先级

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x13强制要求
数据长度小于4字节时，回复此编码
80x31强制要求
服务器不支持请求中的例程标识(RID)时，回复此编码
90x33强制要求
请求的例程标识(RID)所需的安全等级未解锁时，回复此编码
100x12强制要求
服务器不支持请求的子功能参数时，回复此编码
110x13强制要求
完整的数据长度不符合预期时，回复此编码
120x31强制要求
服务器不支持请求中的RoutineControlOptionRecord参数时，回复此编码
130x22可选
当请求的例程控制的执行条件不满足时，回复此编码
140x24可选
如下情况下，可回复此编码
- 例程正在执行，在此收到了启动例程控制(StartRoutine)请求
- 例程没有执行，而收到了停止例程控制(StopRoutine)请求
- 收到请求例程控制结果(RequestRoutineResults)的请求时，由于例程没有被执行等原因无法给出执行结果时
150xXX整车制造商或零部件供应商自定义

请求下载（RequestDownload， SID 0x34）支持的否定响应码优先级

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x13强制要求
诊断请求的数据长度小于5字节时，回复此编码
80x31强制要求
诊断请求中的DataFormatIdentifier参数或AddressAndLengthFormatIdentifier参数无效时时，回复此编码
90x13强制要求
完整的数据长度与预期不一致时，回复此编码
100x31强制要求
诊断请求中的参数MemoryAddress或MemorySize无效时时，回复此编码
110x33强制要求
服务要求的安全等级未解锁时，回复此编码
120x22可选
服务器在接收下载数据的过程中又收到了请求下载服务时，回复此编码
130x70强制要求
服务器由于故障原因不能执行下载时，回复此编码
140xXX整车制造商或零部件供应商自定义

请求上传服务（RequestUpload，SID 0x35）支持的否定响应码优先级

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x13强制要求
诊断请求的数据长度小于5字节时，回复此编码
80x31强制要求
诊断请求中的参数DataFormatIdentifier或AddressAndLengthFormatIdentifier无效时时，回复此编码
90x13强制要求
完整的数据长度与预期不一致时，回复此编码
100x31强制要求
诊断请求中的参数MemoryAddress或MemorySize无效时时，回复此编码
110x33强制要求
服务要求的安全等级未解锁时，回复此编码
120x22可选。
请求上传数据服务的执行条件不满足时，回复此编码。例如服务器在执行请求上传数据的传输过程中再次收到了请求上传数据服务
130x70强制要求
服务器由于故障原因不能执行下载时，回复此编码
140xXX整车制造商或零部件供应商自定义

数据传输服务（TransferData，SID 0x36）支持的否定响应码优先级

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x13强制要求
诊断请求的数据长度小于2字节时，回复此编码
80x24强制要求
如下情况，回复此代码
-收到此服务前，服务器未收到请求下载（RequestDownload）或请求上传服务（RequestUpload）
-收到此服务前，服务器收到了请求下载（RequestDownload）或请求上传服务（RequestUpload），并且也已经收到了请求传输的全部数据
90x71强制要求
传输的下载数据长度与之前收到的请求下载（RequestDownload）服务中的参数MemorySize不一致时，回复此编码
100x73强制要求
服务器检测到数据传输的BlockSequenceCounter错误时，回复此编码
110x31强制要求
如下情况，回复此编码
-请求传输的数据长度与之前服务器收到的请求下载（RequestDownload）或请求上传服务（RequestUpload）后给出的肯定响应中的MaxNumberOfBlockLength不一致时（不包括最后一个Block的传输）
-请求传输的数据长度与服务器的存储器数据对齐要求不一致时
120x72可选
服务器在擦除或写入非易失存储器发生错误时，回复此编码
130x92/0x93可选。
服务器的供电电压超出了允许向非易失存储器写入数据的电压范围（供电电压过高或过低）时，回复此编码
140xXX整车制造商或零部件供应商自定义

请求退出传输服务（RequestTransferExit，SID 0x37）支持的否定响应码优先级

优先级
Priority		否定响应码
NRC		备注
Notes
70x24强制要求
如下情况，回复此代码
-收到此服务时，编程过程未完成
-收到此服务前，服务器未收到请求下载（RequestDownload）或请求上传服务（RequestUpload）
80x31可选
请求中的参数无效时，回复此编码
90x13强制要求
诊断请求的数据长度与预期不一致时，回复此编码
100xXX整车制造商或零部件供应商自定义

参考文献
Road vehicles - Unified diagnostic services (UDS) - Part 1: Specification and requirements， Second edition 2013-03-15

解读UDS协议中NRC以及NRC优先级
Soly_kun的博客
01-15 5557
因此该例子中虽然NRC 36、NRC 13都触发了，但是根据优先级，ECU会响应7F 27 13。 关于NRC具体含义可参看ISO 14229协议附录表A，对全部NRC做了明确定义（NRC含义、触发条件），当涉及到多个NRC同时触发，当上图中没有具体描述的时候，需要OEM在诊断需求规范中明确。 在OEM定义诊断需求规范时，会详细定义对应服务的NRC优先级，这样工程师在编写测试规范和测试用例时，就会基于这样的策略进行测试。当然也会有特定情况，就需要Supplier工程师与OEM项目对接人对其该具体内容信息
UDS诊断基础讲解之二十二—否定响应码详解
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车载网络小D的博客
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与汽车ECU“对话”时，否定响应码（NRC）是其精确的“拒绝理由说明书”，远非简单的“失败”。它遵循ISO标准，通过特定代码明确指出问题所在。例如，0x11表示“服务不支持”，0x22代表“条件不正确”（如发动机未熄火），而0x31则是安全访问的“守门员”。掌握这些关键NRC代码，能让我们在故障诊断中迅速定位根源，避免盲目操作，是高效、精准维修的核心技能。理解否定响应码，就是解读汽车ECU的精准语言。
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NRC（Negative Response Code）是UDS（统一诊断服务）协议中用于指示诊断请求执行失败原因的编码。当ECU（电子控制单元）无法完成客户端（如诊断工具）的请求时，会通过否定响应报文返回NRC码，帮助诊断工具快速定位问题根源。NRC是UDS协议中不可或缺的错误反馈机制，通过标准化的编码和优先级规则，为汽车诊断提供了高效、可靠的错误处理方案。理解NRC码的含义和应用场景，是开发诊断工具、调试ECU功能的关键基础。7F + 请求SID + NRC码7F：固定标识符，表示否定响应。
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预祝各位看官周末愉快，牙齿晒太阳哈。 今天闲聊下在进行UDS协议一致性测试时，Service 27测试背景下NRC 13/24优先级判断问题。 在实际一个车载控制器项目，首先OEM会提出该控制器的诊断需求规范（本文暂以诊断视角分析问题），对于测试端，会根据需求规范，提炼出测试规范。 测试的目的是验证控制器功能实现是否是按照需求规范定义的内容来实现的，当然这期间会有很多正向、逆向、各种非工况的测试。 当然对于测试而言，又区分很多内容：单元测试、集成测试、敏捷测试等等，不是本文重点，不过多讨论。 首先
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然而，在开发嵌入式系统时，我们有时会遇到不响应某些诊断服务的情况，这可能导致诊断工具无法获取关键信息，影响故障诊断与维修。通过增加安全认证机制、添加功能条件和验证访问权限，我们可以有效解决NRC否定响应的问题，提高诊断工具的可靠性和准确性。安全性考虑：某些特定的诊断服务或Sub-Function可能涉及到车辆的安全性，为了防止潜在风险，嵌入式系统可能会拒绝执行这些请求。访问权限：不同的诊断服务可能需要不同的访问权限，如果嵌入式系统没有获得足够的权限，则无法执行请求。一、NRC否定响应的原因分析。
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