OpenCV笔记—投影与三维测量

一、立体成像

1.1 概述

立体成像通道寻找两个画面的对应点，来计算三维位置。为了减少搜寻的计算成本，要尽可能的限制搜寻范围。
包括以下几个步骤：
1.去畸变：消除径向和切向透镜畸变；
2.标定：使得左右相机的图像是行对齐的；
3.匹配：从左右相机的图像中，找到相同特征，计算视差；
4.重投影：将视差转化为距离

1.2 三角测量

假设两个相机的图像平面完全共面，光轴平行，对应行精确的对齐。基线为T，焦距为f，点p在左右中的横坐标分别为xl，xr，深度为：
$$Z=x_l-x$$