Robotiq 单指观察

最新推荐文章于 2025-03-12 23:08:21 发布

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gama1 = 0.935

gama2 = 0.959

gama3 = 0.776

kr = 2.25

x1 = 0:0.1:pi

y1 = (x1-0.37).*(x1 <= gama1)+0.565*(x1 > gama1)

y1 = y1*180/pi

plot(x1,y1)

legend('y1')

% axis([0 3.2 -22 35])

hold on

grid on

x2 = 0:pi

y2 = 0*(x2 <= gama2)+kr*(x2-0.959).*(x2 > gama2)

y2 = y2*180/pi

plot(x2,y2)

hold on

x3 = 0:pi

y3 = -(x3-0.37).*(x3 <= gama3)+(-0.354)*(x3 > gama3)

y3 = y3*180/pi

plot(x3,y3)

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3、嗅探机器人救援：雾服务助力危险环境监测与操作

dropout6artist的博客

07-12

本文介绍了基于雾服务的嗅探机器人系统，该系统结合无线传感器网络和无人机技术，用于危险环境中的气体检测、远程监控和操作。通过自主导航与沉浸式控制相结合的方式，嗅探机器人能够在复杂环境中高效识别和处理气体泄漏问题。文章还探讨了系统的技术细节、应用场景以及未来发展方向，展示了其在工业监测和灾难救援中的巨大潜力。

Ubuntu18.04配置robotiq-2F-85

weixin_44951365的博客

09-07

2549

一、配置环境操作系统：Ubuntu 18.04 夹爪型号：Robotiq 2F-85 转换线：RS485转USB 二、配置步骤 2.1创建robotiq工作空间，克隆代码包到新创建的src文件夹： mkdir -p ~/robotiq_ws/src cd robotiq_ws/src catkin_init_workspcae cd .. catkin_make cd robotiq_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.

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Robotiq 开源项目教程

gitblog_00267的博客

08-21

650

Robotiq 开源项目教程 1. 项目的目录结构及介绍 Robotiq 项目的目录结构如下： robotiq/ ├── cmake/ ├── common/ ├── doc/ ├── drivers/ ├── examples/ ├── images/ ├── include/ ├── launch/ ├── LICENSE ├── package.xml ├── README.md ├── s...

ROBOTIQ 夹爪英文说明书

02-19

ROBOTIQ 夹爪英文说明书，全英文，用485 MODBUS进行通信

robotiq 夹爪ROS官方驱动程序

weixin_52531852的博客

04-14

822

Robotiq Adaptive Grippers 和 Robotiq Force Torque Sensor 的 ROS 驱动程序

【手眼标定】ros/easy_handeye+ur5e+realsense D435i（eye on/to hand）

Twilight的博客

08-09

6884

前言此前有尝试过使用Matlab Tsai原理标定珞石工业机械臂，效果不是很好，也没有找到原因在哪里。终于来了北京实验室可以用UR5e在ROS框架下使用easy_handeye标定了，十分简洁哈哈哈哈哈提示：以下是内容严重参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/92339362 十分感谢前人大佬的分享 0. 手眼标定原理参考大佬深入浅出的解释重点： Eye-to-hand 眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿 Eye-in-hand 眼在手上：标定

仿真环境中的UR5机械臂和ROBOTIQ-85抓手，以及英特尔RealSense L515简介。

weixin_45861976的博客

03-12

1627

cameraEyePosition=[0.5, 0.5, 1.5], # 相机位置。cameraTargetPosition=[0.5, 0, 0], # 目标点。它的夹取范围较大，适合抓取多种类型的物体。在 PyBullet 里，我们可以加载 ROBOTIQ-85 夹爪并。# 加载 ROBOTIQ-85 夹爪，并绑定到 UR5 末端。等领域，尤其是在抓取和操作任务中应用广泛。在 PyBullet 里，我们可以使用。# 加载 UR5 机械臂，并固定底座。在 PyBullet 中，我们可以。

[论文阅读]【Hiveformer】 Instruction-driven history-aware policies for robotic manipulations

qq_33673253的博客

09-20

1553

在人类环境中，机器人有望在给定简单的自然语言指令的情况下完成各种操作任务。然而，机器人操作极具挑战性，因为它需要细粒度的运动控制、长期记忆以及对以前看不见的任务和环境的泛化。为了应对这些挑战，我们提出了一种统一的基于transformer的方法，该方法考虑了多个输入。特别是，我们的。这种方法能够学习历史和指令之间的依赖关系，并使用多个视图提高操作精度。我们在具有挑战性的 rlbench 基准和真实世界的机器人上评估我们的方法。

【2019ICRA】PointNetGPD: 基于PointNet直接从点云中估计抓取位姿

dsoftware的博客

07-24

1万+

摘要本文发表于2019年ICRA，作者提出了一种端到端的抓取位置预测模型，能够从点云中估计出机器人的抓取位姿。和当前算法相比，作者提出的PointNetGPD是一种轻量级的网络模型，能够处理抓取器闭合区域的点云，进行抓取质量估计。网络以原始点云作为输入，能够捕捉到抓取器闭合区域点云的复杂几何结构，即使这些点云很稀疏。此外，作者基于YCB模型库，生成了350K包含真实点云和抓取的数据集用于训练。提...

Composite Force/Torque Sensing下的Direction是干嘛的？？

04-05

例如，在ROS（机器人操作系统）中，处理力/力矩传感器数据时，可能需要使用特定的工具或库（如robotiq_ft_sensor或ATI的驱动包），这些工具通常需要配置传感器坐标系相对于机器人基座或末端执行器的方向。...

YAMAHA机器人编程进阶：生产流程优化专家技巧

[YAMAHA机器人编程进阶：生产流程优化专家技巧](https://blog.robotiq.com/hubfs/Force-Copilot-Assembly-4.jpg) # 摘要 YAMAHA机器人编程技术广泛应用于自动化生产流程，本文从基础概述到高级技巧，系统介绍了...

robotiq 2F-85夹爪连接失败

柚子的博客

05-28

569

robotiq 2F-85

【未完成】通过ur_rtde工具包使用C++和python控制UR机器人和Robotiq执行末端记录

豌豆生的笔记本

03-29

3482

通过ur_rtde工具包使用C++和python控制UR机器人和Robotiq执行末端安装安装 link 仅使用python安装 pip install --user ur_rtde 我使用的是源码安装，同时要使用python 2.7 # python 2.7 pip install --user pybind11 # python 3.6 pip3 install --user py...

UR机械臂学习（6）：使用robotiq二指夹爪

gyxx1998的博客

07-15

1万+

操作系统：Ubuntu 18.04 夹爪型号：Robotiq 2f-140 转换线：RS485转USB 通过RS485转USB建立两指夹爪和上位机通讯，此时Robotiq指示灯显示红色。参考：http://wiki.ros.org/robotiq/Tutorials/Control of a 2-Finger Gripper using the Modbus RTU protocol (ros kinetic and newer releases) 安装依赖 git clone https://githu

ROS robotiq仿真开闭控制的几种方法

penge666的博客

02-25

4780

robotiq二指手抓在实验室和工厂广泛使用，比较普遍的就是UR机器人结合robotiq手抓。由于手头没有实体手抓，所以都是在ROS中仿真使用的。在网上找资料的时候，也尝试了多种控制手抓开闭的方式，当然背后的东西基本都大同小异。注：如果要在gazebo中抓起物体，需要用到JenniferBuehler的gazebo_grasp_plugin:https://github.com/Jenn...

UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-1

最新发布

08-08

使用Robotiq二指夹爪进行夹取操作及与机器人集成通常涉及以下几个关键步骤：机械安装、电气连接、软件配置以及控制逻辑的实现。以下内容结合了相关技术背景和典型应用流程，适用于Robotiq-85或Robotiq-140等型号的夹爪。 ### 机械安装 Robotiq二指夹爪通常通过法兰接口安装在机器人末端执行器上。安装时需确保夹爪与机器人末端的法兰盘对齐，并使用适当的螺栓固定。对于UR（Universal Robots）系列协作机器人，Robotiq夹爪提供了专用的安装套件，可以直接插入UR机器人的腕部连接器，简化安装过程[^3]。 ### 电气连接 Robotiq夹爪支持多种通信协议，包括Modbus RTU、Ethernet/IP、PROFINET和ROS（Robot Operating System）接口。最常见的是通过以太网或串口与机器人控制器进行通信。夹爪的电源通常由外部供电模块提供，电压范围为12V至24V直流。在集成过程中，需根据所选通信协议配置相应的电缆连接和端口设置。 ### 软件配置在软件层面，Robotiq夹爪可以通过官方提供的URCap插件（用于UR机器人）进行配置。该插件提供图形化界面，用户可以设置夹爪的开合速度、力度、目标位置等参数。此外，还可以通过ROS中的`robotiq_85_gripper`或`robotiq_2f_gripper_control`包进行集成，支持通过ROS节点发布控制命令[^1]。 ### 控制逻辑实现在实际应用中，Robotiq夹爪的控制通常分为位置控制和力控制两种模式。例如，在抓取任务中，可以设定一个目标位置使夹爪闭合到一定距离，同时限制最大施加力以避免损坏物体。以下是一个使用ROS控制Robotiq二指夹爪的Python代码示例： ```python import rospy from robotiq_2f_gripper_control.msg import Robotiq2FGripperOutput def send_gripper_command(): pub = rospy.Publisher('Robotiq2FGripperRobotOutput', Robotiq2FGripperOutput, queue_size=10) rospy.init_node('gripper_controller', anonymous=True) rate = rospy.Rate(1) # 1Hz command = Robotiq2FGripperOutput() command.rACT = 1 # 激活夹爪 command.rGTO = 1 # 准备抓取 command.rSP = 255 # 设置最大速度 command.rFR = 150 # 设置最大力 while not rospy.is_shutdown(): # 设置夹爪闭合到位置100（0-255范围） command.rPR = 100 pub.publish(command) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: send_gripper_command() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` ### 应用场景 Robotiq二指夹爪广泛应用于自动化装配、物料搬运、码垛、零件分拣等场景。其高精度的位置控制和可调节的夹持力使其适用于不同形状和材质的物体抓取。例如，在码垛任务中，夹爪可以稳定地抓取纸箱或塑料容器；在精密装配中，它可以温和地夹持易碎或小型部件[^4]。