Robotiq B、C两指一直外扩调试

最新推荐文章于 2024-08-04 06:53:11 发布
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分类专栏： 日记 文章标签： Robotiq  故障处理
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Cassie_Zhou/article/details/81047458
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头几天Robotiq 的B、C 两指突然一直向外走。通过查看使用手册、Modbus poll 调试工具手册，始终没有理出头绪。

今天通过用户程序界面，先点击ac，而后点击 demo, 等了一会儿后，断电重启，就好了。

【机械臂视觉抓取从理论到实战】
vor234的博客
10-23 3370
首先声明一下，此项目是参考B站哈萨克斯坦UP的【机械臂视觉抓取从理论到实战】 此内容为他研究生生涯的阶段性成果展示和技术分享，所有数据和代码均开源。所以鹏鹏我特此来复现一下，我采用的硬件与之有所不同，UP主使用UR5，我实验室采用的是UR3，下面列出相关材料 UR3CB3.12:https://www.universal-robots.cn/cb3/ 【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】硬件支持代码支持 jacquard数据集：https://pan.baidu.com/s/1524HrV
ROS试炼——UR5机器人配置、通讯、RVIZ-moveit控制、C++调用moveit控制
weixin_39312052的博客
04-16 6202
ROS1111111111111111111111111111111 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。 新的改变 我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几...
在ROS中配置使用Robotiq 抓手（二）
淡水苦舟
06-08 1178
说明 这里主要用来分析Gazebo这个教程的结构：Using the RobotiQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper 对应源码：https://bitbucket.org/osrf/drcsim/src/default/ 结构 这个教程由atlas_robotiq_hands.launch启动 ...
控制robotiq_2f
INDEX039的博客
03-06 292
ROS_Workspace/GRASPER$ rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyACM0 rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py r a
robot_iq二指手爪控制和robot_iq力传感器的接收
weixin_45676305的博客
04-11 1120
作者是在Ubuntu16.04 ROS kinetic版本中编译控制的 首先从官网上或者github上下载力传感器和手爪控制的功能包（官方的功能包中包含二指和三指夹爪的控制），如果找不到，可以去本人共享链接下载（） 对于二指夹爪的控制首先找到功能包中的robotiq_2f_gripper_control文件， 然后打开， 然后打开nodes这个文件， 其中我标注的程序节点为有用节点，没标注的不用管 接下来需要完成手爪的硬件连接如图，（力传感器的接法一样） 然后在ros中输入命令： 放开串口权限：sud
Ubuntu16控制robotiq_2f_140机械爪
五好市民金闪闪的博客
04-16 387
Ubuntu16控制robotiq_2f_140机械爪 环境配置 Ubuntu16.04 amd64 Ros Kinect robotiq_2f_140机械爪 创建工作空间 mkdir -p robotiq_ws/src cd robotiq/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make echo "source ~/robotiq_ws/devel/setup.bash" 下载源码
Robotiq B、C两指一直外扩继续调试（一）
Cassie_Zhou的博客
09-08 402
调试要点： 1.断电重启 2.modbus 和 用户界面交叉使用试试。下一回单独使用其中一个看看，总结出规律 3.通电时间。     1.4x0000什么意思？ 4x为功能代码，表示read holding rigester,0000表示地址 2.如何更改 直接选择不同功能即可。翻阅witte software P14...
YAMAHA机器人编程进阶：生产流程优化专家技巧
此外，本文还探讨了调试与维护的策略，以及智能制造、人工智能技术融合和可持续发展方面对YAMAHA机器人技术未来趋势的影响。通过深入分析，本文旨在为工程师和研究人员提供有价值的参考，推动机器人编程技
Universal Robots URSim软件二次开发：URSim二次开发环境搭建
kkchenjj的博客
08-04 1043
URScript是Universal Robots为UR系列机器人开发的一种高级编程语言，它允许用户直接在UR机器人的控制面板上编写和执行程序，无需额外的编程环境或软件。URScript的设计理念是简单易用，同时提供强大的功能，使用户能够灵活地控制机器人的运动和外部设备。URScript支持多种数据类型，如整数、浮点数、字符串和数组，并提供了丰富的函数库，包括运动控制、I/O操作、数学计算和逻辑控制等。在项目中，找到Programs文件夹，这里将存放你的自定义程序。右键点击Programs，选择New。
Ubuntu18.04+ROSmelodic+UR5E真实机械臂使用moveit控制Robotiq-2F-85夹爪
haihgdhahga的博客
08-06 1869
最重要的是，因为我的夹爪直接接在机械臂末端，这样避免了把线接到计算机上，不用延伸出长线接在控制箱，但是这种方式不是直连到PC端，不能直接控制夹爪，中间有UR5E控制器作为媒介。如果你第一时间拿到夹爪，你可能会第一时间安装上去，并且在示教器上安装Robotiq_Grippper urcap测试夹爪能不能用，此时夹爪上的蓝色灯示常亮的，此时当你可以用示教器去控制夹爪的时候，注意。网上大多数教程都是RS485转USB线，USB线接在控制箱内部，控制箱24V供电，这种方式，相当于没有机械臂也可以去控制夹爪。
ROBOTIQ 夹爪英文说明书
02-19
ROBOTIQ 夹爪英文说明书，全英文，用485 MODBUS进行通信
Robotiq 2F-85 and 2F-140二指夹爪的说明书.pdf
08-05
关于Robotiq 2F-85 and 2F-140二指夹爪的说明书，如果想了解更多咨询，请见：http://www.hinyeung.com/Ecology/Robotiq/
UR 官方 Robotiq Gripper ROS 配置
sinat_37011812的博客
04-16 4798
最近实验室买了二指夹抓 Robotiq-140, 网上搜不到中文的相关资料，想着国内也没啥这些资料，就填个空白吧。 环境：Ubuntu16.04 ROS Kinetic 假设你已经有了一个新的Robotiq 系列的夹抓 想要配置到ROS下，我们来看看要做些什么。 1）物理安装夹抓并且安装URCap 步骤都在这里 把下载的URCap解压出来放到U盘里插到UR控制箱的USB口中，在示教板上进...
robotiq自适应二指夹爪分析
reason的博客
07-23 3416
robotiq自适应二指夹爪分析 tip:关注实现具体的功能，采取的控制策略。 ## 抓取功能概述 - 二指夹持器有一个驱动器用于打开和关闭手指。手指将采用平行夹取或包围夹取； - pinch or power取决于：零件的几何形状、零件相对于夹爪的相对位置。换句话说，拾取同一零件可能会导致pinch or power抓取；要注意的是，只有当手指首先以远端指骨的上部接触到物体时才能进行pinch抓握。 相反，对于power抓握，手指必须首先以远端指骨的近端或下部接触物体。 另外，为确保稳定性，在进行
ROS robotiq仿真开闭控制的几种方法
weixin_47266712的博客
05-24 614
ROS robotiq仿真开闭控制的几种方法 注：装载自http://www.javashuo.com/article/p-dwzvehxw-ns.html，仅供自己学习使用，侵权联系删除 robotiq二指手抓在实验室和工厂普遍使用，比较广泛的就是UR机器人结合robotiq手抓。 注：若是要在gazebo中抓起物体，须要用到JenniferBuehler的gazebo_grasp_plugin: https://github.com/JenniferBuehler/gazebo-pkgs/tree/ma
noetic 怎么下载robotiq_modbus_tcp 从而使用robotiq二指夹爪
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09-06 565
4，去robotiq的功能包里面找两个大爷（tmd）本来是python ， 然后分别修改成python3。分别修改package.xml。然后参考其他博主的继续操作。
强化学习UR机械臂仿真环境搭建（一） - 为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器
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为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器一、下载UR3和robotiq的官方ros package二、修改xacro文件，将robotiq ft300添加到ur3的末端 如果想取得较好的训练结果并且能在现实机械臂上得到应用，仿真环境的参数设置最好与现实中越接近越好。为了能提供最好的仿真参数，仿真环境的搭建将会尽量的逼近现实。 因为在仿真模型的描述文件中，有inertial、mass、geometry、size等物理和形状信息，物理信息对于仿真同样是十分重要，所以所有的描述文件都会使用每个器件官方
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### 使用ROS控制Robotiq二指夹爪 为了实现通过ROS控制系统中的Robotiq二指夹爪，通常会依赖于`robotiq_modbus_tcp`包来读取来自传感器的数据并发送指令给执行器[^1]。具体来说，在ROS环境中操作Robotiq二指夹爪主要涉及以下几个方面： #### 安装必要的软件包 首先需要安装官方支持的Robotiq Gripper驱动程序以及任何其他可能需要用到的相关工具链。可以通过以下命令行完成基本设置： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-moveit-ros-perception \ ros-noetic-gripper-action-controller \ ros-noetic-robotiq ``` #### 配置环境变量 确保已正确配置`.bashrc`文件以便加载所有必需的服务和节点路径。 #### 编写启动脚本 创建一个新的launch文件用于初始化gripper服务和其他必要组件之间的通信连接。下面是一个简单的例子： ```xml <launch> <!-- 启动modbus TCP服务器 --> <node name="robotiq_modbus_rtu_server" pkg="robotiq_modbus_rtu" type="rtu_node.py"> ... </node> <!-- 连接至实际硬件或仿真平台上的Gripper设备 --> <include file="$(find ur_gazebo)/urdf/ur5_robotiq_85_gripper.launch"/> </launch> ``` #### 控制抓手动作 一旦完成了上述准备工作，则可以利用Action Client API编写Python客户端代码片段来进行具体的开合动作控制： ```python import rospy from robotiq_two_finger_gripper.msg import Command, Status class RobotiqController(object): def __init__(self): self.command_pub = rospy.Publisher('/two_finger_command', Command, queue_size=10) def activate(self): cmd_msg = Command() cmd_msg.rACT = 1 self.command_pub.publish(cmd_msg) if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('robotiq_controller') controller = RobotiqController() controller.activate() rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): pass except Exception as e: print(e) ``` 以上示例展示了如何激活抓手装置；对于更复杂的运动序列（如闭合、张开），可以根据需求调整消息体内的参数值。
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